Transformer在汽車領(lǐng)域應(yīng)用自然是針對(duì)視覺(jué)的，ChatGPT3這種至少需要八張英偉達(dá)A100顯卡的大模型是絕對(duì)無(wú)法出現(xiàn)在汽車上的。視覺(jué)類的Transformer以微軟亞洲研究院的Swin Transformer和谷歌大腦的ViT為代表。Swin Transformer出現(xiàn)較早，其出現(xiàn)證明Transformer能大幅超越CNN，即SOTA。

Transformer特別適合多種分類的語(yǔ)義分割應(yīng)用，而語(yǔ)義分割又是OccupancyNetwork的關(guān)鍵。語(yǔ)義分割方面，即使訓(xùn)練數(shù)據(jù)不多，Transformer也能壓倒CNN或FPN。如果是簡(jiǎn)單的目標(biāo)檢測(cè)，訓(xùn)練數(shù)據(jù)不多的情況下，CNN基本不落下風(fēng)。

汽車領(lǐng)域擁抱Transformer需要多少AI算力？AI算力需求與輸入像素?cái)?shù)和模型參數(shù)關(guān)系最為密切，要計(jì)算AI算力需求，有一個(gè)關(guān)鍵的名詞：token，其在自然語(yǔ)言處理（NLP）里指最小的詞；在圖像領(lǐng)域，指patch，即最小的圖像“塊”，而tokenization是指將輸入的語(yǔ)言或圖像切割為token的過(guò)程，通常transformer是16*16像素，這個(gè)自然是像素越小越好，一句話分詞分的越細(xì)，這句話的語(yǔ)義也就更準(zhǔn)確，一句話分的越粗，語(yǔ)義偏差就可能越大。據(jù)此經(jīng)簡(jiǎn)化計(jì)算，200萬(wàn)像素所包含的token數(shù)就是大約1萬(wàn)個(gè)。800萬(wàn)像素就是大約4萬(wàn)個(gè)。

Transformer結(jié)構(gòu)圖

來(lái)源：互聯(lián)網(wǎng)

Transformer由N個(gè)相同的層組成，每層包含兩部分，一部分為自注意力，另一部分為MLP，每一層最后都有一個(gè)歸一化。

谷歌的ViT結(jié)構(gòu)

來(lái)源：谷歌

視覺(jué)領(lǐng)域的Transformer主要是使用了Encoder部分，如上圖所示。

微軟亞洲研究院提出的Swin Transformer結(jié)構(gòu)

來(lái)源：微軟亞洲研究院

與谷歌簡(jiǎn)單地硬切割patch有所不同，微軟為了避免太多的token，在token化的過(guò)程中下了很多工夫，但實(shí)際計(jì)算量差不多。

Transformer第一步是將輸入圖像轉(zhuǎn)換為嵌入矩陣X，同時(shí)也有空間位置編碼。

位置編碼是采用了三角函數(shù)算法，這個(gè)算法是標(biāo)量計(jì)算，CPU做起來(lái)效率最高。

第二步是多頭注意力計(jì)算。

對(duì)于一個(gè)視頻輸入序列X，它需要和權(quán)重參數(shù)模型做矩陣乘法，即和k、v、q的權(quán)重矩陣做乘法。然后，計(jì)算每個(gè)Query（X與q的矩陣乘積）和所有Key（X與k的矩陣乘積）的匹配度，并用這個(gè)匹配度來(lái)計(jì)算Value的加權(quán)和：

Attention(Q,K, V) = softmax(Q * K^T / sqrt(d)) * V

這里的Q就是Query，K就是Key，V就是Value（X與v矩陣乘積）。X基本上等同于視頻的token數(shù)量，k、v、q參數(shù)量?？傆?jì)算量為2*3*網(wǎng)絡(luò)隱藏層維度h的平方。

把幾個(gè)head自注意力做Concat?？傔\(yùn)算量為2*網(wǎng)絡(luò)隱藏層維度的平方

接下來(lái)是歸一化層，最后是前饋層。

總計(jì)算量是2*8*網(wǎng)絡(luò)隱藏層維度的平方。

最后累加這三層的總計(jì)算量為（6+2+16=24）*網(wǎng)絡(luò)層數(shù)*網(wǎng)絡(luò)隱藏層維度的平方。

假設(shè)一個(gè)網(wǎng)絡(luò)有520億參數(shù)，64層隱藏層，隱藏層的維度是8192，那么每個(gè)token的推理計(jì)算量就是64*24*（8192的平方）=103079215104次運(yùn)算，這個(gè)數(shù)值除以2就是515億，基本等同于網(wǎng)絡(luò)的總參數(shù)量，實(shí)際就是每個(gè)token，推理時(shí)需要兩次運(yùn)算，一次矩陣乘法，一次是累加。

最終計(jì)算量為token數(shù)量*2*網(wǎng)絡(luò)參數(shù)總量。

目前，Transformer視覺(jué)模型仍然遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于語(yǔ)言模型。具體而言，SwinTransformer二代參數(shù)大約30億， ViT-E有 40億參數(shù)，而入門級(jí)語(yǔ)言模型通常超過(guò) 100億 參數(shù)，更別說(shuō)具有5400億參數(shù)的大型語(yǔ)言模型。值得注意的是，谷歌于2023年2月推出了220億參數(shù)的ViT-22B。

假設(shè)我們使用ViT-E模型，輸入八百萬(wàn)像素的視頻，采用16*16的patch，那么token數(shù)大約是4.08萬(wàn)個(gè)，通常自動(dòng)駕駛幀率是每秒30幀（即每秒計(jì)算30次），那么每秒運(yùn)算量就是30*4.08萬(wàn)*40億*2=2400萬(wàn)億次，即4896TOPS。如果是200萬(wàn)像素，那么token約為1萬(wàn)個(gè)，算力需要1200TOPS。

顯然，這個(gè)算力需求太高，需要降級(jí)，視覺(jué)Transformer參數(shù)最小為10億個(gè)，特斯拉AI日上就寫了其參數(shù)是10億個(gè)。不過(guò)，大模型參數(shù)越多，效果越好，然后再降低幀率到15Hz。有人會(huì)說(shuō)乘積累加如果設(shè)計(jì)的非常好，勉強(qiáng)來(lái)說(shuō)一次計(jì)算也可以完成，即我們常說(shuō)MAC運(yùn)算。

不過(guò)，Transformer每層最后都有非線性的歸一化運(yùn)算，它在每一層之外是串行結(jié)構(gòu)，層內(nèi)是并行結(jié)構(gòu)，難以實(shí)現(xiàn)一次計(jì)算完成乘積累加；如果是CNN網(wǎng)絡(luò)，全并行結(jié)構(gòu)，是可以實(shí)現(xiàn)，更何況還有位置編碼等標(biāo)量計(jì)算。

最低下限就是15*1萬(wàn)*10億*2=300萬(wàn)億次，即300TOPS。特斯拉一代FSD的算力不過(guò)144TOPS。

實(shí)際上，無(wú)論是GPU還是AI加速器，其利用率都是很低的，特別是transformer其獨(dú)特的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，它是源自串行的RNN網(wǎng)絡(luò)，AI加速器或者說(shuō)AI專用芯片基本上都是針對(duì)矩陣并行計(jì)算設(shè)計(jì)的，幾乎沒(méi)考慮過(guò)串行。GPU略微好點(diǎn)，CPU的效率最高，奈何CPU核心數(shù)太少。

一般GPU的利用率是45%，低的只有30%，最高一般不超過(guò)55%，而AI專用芯片估計(jì)只有20-30%。https://arxiv.org/pdf/2104.04473.pdf，這篇文章里有詳細(xì)數(shù)據(jù)，由英偉達(dá)、微軟和斯坦福大學(xué)聯(lián)合完成的論文，采用的是1024個(gè)英偉達(dá)A100的運(yùn)算體系，典型的運(yùn)算效率是45%，谷歌的TPV4針對(duì)Transformer做了優(yōu)化，增加了稀疏核，最終的利用率略高，也只是50%，沒(méi)做過(guò)優(yōu)化的AI專用芯片，最低甚至是0%，完全無(wú)法運(yùn)行。

這樣一來(lái)，最低下限又要增加了，按50%的利用率，最低下限是600TOPS。然而這只是兩百萬(wàn)像素，現(xiàn)在國(guó)內(nèi)基本都是800萬(wàn)像素，且不止一個(gè)攝像頭是800萬(wàn)像素。現(xiàn)在我們建設(shè)Transformer只用在一個(gè)800萬(wàn)像素?cái)z像頭上，并且AI處理器只負(fù)責(zé)這一個(gè)攝像頭，即便如此算力還需要2400TOPS，需要10個(gè)Orin-X級(jí)聯(lián)，還需要一個(gè)近千美元的PCIe交換機(jī)。實(shí)際上即便是在學(xué)術(shù)領(lǐng)域，目前最高的視覺(jué)Transformer的分辨率是1536*1536=236萬(wàn)像素，這可是在1024個(gè)A100顯卡上運(yùn)行的。

除了處理器本身，還有一個(gè)瓶頸，那就是存儲(chǔ)帶寬。在算力需求不高的時(shí)代，處理器的延遲主要來(lái)自存儲(chǔ)系統(tǒng)，因?yàn)樘幚砥鬟\(yùn)算力很強(qiáng)，但到了1000TOPS時(shí)代，處理器的延遲成了最主要的構(gòu)成。

CPU控制GPU工作的流程

來(lái)源：互聯(lián)網(wǎng)

GPU和AI芯片都是協(xié)處理器，也就是Device，CPU才是Host主機(jī)。GPU和AI芯片與鼠標(biāo)、鍵盤、顯示器、打印機(jī)一樣都算是外設(shè)，任務(wù)的分派和調(diào)度，數(shù)據(jù)流的控制以及數(shù)據(jù)的讀取與寫入均受CPU控制。數(shù)據(jù)首先是在CPU指令調(diào)度下才讀取的，數(shù)據(jù)整形（如果AI芯片或GPU內(nèi)部有標(biāo)量運(yùn)算單元也可以做）后再交給GPU，計(jì)算完后再傳輸給CPU寫入內(nèi)存。

某些系統(tǒng)會(huì)有DMA如MCU，DMA是指無(wú)需經(jīng)過(guò)CPU的直接存儲(chǔ)，但需經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)總線，數(shù)據(jù)總線帶寬未必有內(nèi)存寬；DMA主要是緩解CPU的工作壓力，因?yàn)镸CU內(nèi)部的CPU性能很弱。數(shù)據(jù)中心也有一些基于通訊協(xié)議的DMA，通常只用于數(shù)據(jù)中心的多顯卡系統(tǒng)。

AI運(yùn)算的過(guò)程由CPU發(fā)起，取指令、譯碼、讀取數(shù)據(jù)、運(yùn)算、寫入結(jié)果。由于Transformer的權(quán)重模型太大，至少1GB以上，所以無(wú)法放進(jìn)芯片內(nèi)部，只能放在DRAM內(nèi)部，每一次運(yùn)算都需要調(diào)取權(quán)重模型一次，計(jì)算完的結(jié)果還要寫入存儲(chǔ)DRAM。

前面我們看到，由于Transfomer需要超高算力，處理器本身計(jì)算消耗的時(shí)間已經(jīng)是延遲的最低下限，沒(méi)有留給讀取和寫入存儲(chǔ)系統(tǒng)的時(shí)間，馮諾依曼架構(gòu)又是數(shù)據(jù)和指令是分開(kāi)存儲(chǔ)的，無(wú)法同時(shí)讀取。換言之，存儲(chǔ)系統(tǒng)讀取權(quán)重模型和寫入結(jié)果的時(shí)間必須快到可以忽略不計(jì)。即便我們假設(shè)寫入結(jié)果的時(shí)間可以忽略，但是高達(dá)1GB權(quán)重的讀取時(shí)間要做到可以忽略不計(jì)，那么需要存儲(chǔ)帶寬達(dá)到1TB/s，那么每次讀取權(quán)重模型的時(shí)間可以接近1毫秒，可以忽略不計(jì)。實(shí)際存儲(chǔ)帶寬也是有利用率，通常不會(huì)到80%。

最新的GDDR6X最高可以做到1TB/s的帶寬，但這只是最小10億的參數(shù)量，典型視覺(jué)transformer的參數(shù)量是30-40億，存儲(chǔ)帶寬需要3-4TB/s，英偉達(dá)4萬(wàn)美元的H100PCIe的帶寬不過(guò)2.04TB/s。

最后我們來(lái)簡(jiǎn)單計(jì)算一下訓(xùn)練所需要的計(jì)算量，語(yǔ)言大模型的訓(xùn)練量30000億個(gè)Token，換算成800萬(wàn)像素就是681小時(shí)左右的視頻，訓(xùn)練需要一次前向反饋和一次反向傳播，還需要一次中間激活，大約是推理運(yùn)算量的4倍。

我們將參數(shù)量取30億，訓(xùn)練681小時(shí)的運(yùn)算量為3萬(wàn)億*30億*8=720萬(wàn)億億，假設(shè)用128個(gè)英偉達(dá)A100（FP16算力是312TOPS）做訓(xùn)練，GPU利用效率是45%，那么需要大約4.7天訓(xùn)練完成。128個(gè)英偉達(dá)A100，目前價(jià)格大約是128*50萬(wàn)人民幣=6400萬(wàn)人民幣，從訓(xùn)練的角度看，大型車企還是撐的住的。

審核編輯：劉清