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旋轉(zhuǎn)電弧傳感弧焊機器人焊縫實時糾偏系統(tǒng)研究:本文介紹了以高速旋轉(zhuǎn)電弧為傳感器的弧焊機器人焊縫實時糾偏系統(tǒng), 首先設(shè)計了適應機器人要求的高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感器, 然后對電弧傳感V 形坡口焊縫的識別方法及鐵水等干擾影響進行了研究, 采用模糊控制技術(shù)進行焊縫實時糾偏, 最后完成了V 形坡口直線焊和角焊縫折線焊, 取得了滿意的焊縫糾偏結(jié)果.
關(guān)鍵詞: 弧焊機器人; 電弧傳感器; 焊縫糾偏
目前工業(yè)上使用的弧焊機器人大多是示教再現(xiàn)型, 存在以下不足, 其一是效率不高, 尤其對比較復雜的曲線焊縫, 示教編程工作量比較大, 其二是批量生產(chǎn)時, 要求工件一致性比較好、安裝工件夾具精度比較高, 其三是要求工件在焊接過程中不發(fā)生變形,這些不足及要求使得弧焊機器人適應性比較差, 也就制約了示教再現(xiàn)型的弧焊機器人廣泛應用. 為此,大多數(shù)弧焊機器人都裝配了擺動式掃描電弧傳感器或者附加式激光傳感器, 以實現(xiàn)焊縫自動糾偏, 改善其性能. 但是擺動式電弧傳感由于掃描頻率較低, 因而靈敏度低, 激光傳感器則價格昂貴且附加機構(gòu)安裝困難, 因此, 這些傳感器在應用中受到限制. 本文采用了自行研制的體積小、振動小的高速旋轉(zhuǎn)電弧傳感器, 替代CLOO S 機器人(Rom at76SW ) 的焊槍,較好地實現(xiàn)了焊縫自動糾偏.
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