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本文提出了一種焊接機(jī)器人焊縫自動跟蹤系統(tǒng)用以實(shí)現(xiàn)焊槍對焊縫的實(shí)時自動跟蹤。系統(tǒng)中應(yīng)用激光焊縫傳感器測量焊縫的位置，并采用Fuzzy-P 雙模分段控制進(jìn)行焊縫的糾偏。DSP 作為系統(tǒng)的核心控制器產(chǎn)生控制信號，驅(qū)動焊槍橫向步進(jìn)電機(jī)和縱向步進(jìn)電機(jī)動作，調(diào)整焊槍實(shí)時跟蹤焊縫。實(shí)驗(yàn)證明，基于雙?？刂频暮缚p自動跟蹤系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人焊槍對焊縫的實(shí)時自動跟蹤。該系統(tǒng)完全滿足實(shí)際焊接工程的需要。
關(guān)鍵詞：焊接機(jī)器人，焊縫跟蹤，模糊-比例雙模控制，數(shù)字信號處理器，激光焊縫傳感器
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