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研究了并聯(lián)機(jī)器人冗余驅(qū)動(dòng)控制方法首先將系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程投影到位形空間并采用計(jì)算力矩方法設(shè)計(jì)期望的控制輸入然后構(gòu)造位形空間與驅(qū)動(dòng)力空間之間的映射以求解冗余輸入優(yōu)化問題理論與仿真結(jié)果表明采用冗余驅(qū)動(dòng)的控制方法能夠消除并聯(lián)機(jī)器人中的奇異性影響有效提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能
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