并聯(lián)機器人相對于目前廣泛應用的串聯(lián)機器人來講，具有剛度強、精度高、自重負荷比小、速度高等顯著的優(yōu)點;但也有其不足之處，如同樣的結(jié)構(gòu)尺寸，并聯(lián)機器人的工作空間小，存在桿件空間的干涉、奇異位置等問題，結(jié)構(gòu)設計理論分析復雜。由于并聯(lián)機構(gòu)動力學特性具有高度非線性、強耦合的特點，使其控制較為復雜。總體來講，并聯(lián)機器人與串聯(lián)機器人構(gòu)成互補的關(guān)系，擴大了整個機器人的應用領(lǐng)域。并聯(lián)機器人機構(gòu)多種多樣，Clavel 提出了一種稱為Delta 的三維移動機構(gòu)。Delta機構(gòu)是最典型的空間三自由度移動的并聯(lián)機構(gòu)，大多數(shù)空間三自由度并聯(lián)機構(gòu)都是從Delta 機構(gòu)衍生的。Delta 機器人是一種具有3個平動自由度的高速并聯(lián)機器人，也是商業(yè)應用最成功的井聯(lián)機器人之一。目前，并聯(lián)機器人廣泛應用于飛行器對接、外科手術(shù)和數(shù)控加工等眾多領(lǐng)域。食品制藥領(lǐng)域普遍采用流水線生產(chǎn)，個別產(chǎn)品包裝環(huán)節(jié)還離不開人工操作，由于環(huán)境復雜、產(chǎn)品特殊，傳統(tǒng)機構(gòu)很難滿足靈活高效的要求，而并聯(lián)機構(gòu)在這些場合能充分發(fā)揮其優(yōu)勢。本文主要針對包裝堆垛機器人的機構(gòu)設計進行探討和分析。

　　機構(gòu)介紹

　　根據(jù)包裝堆垛機器人的動作要求可知delta型機器人即可滿足要求。由于結(jié)構(gòu)中有空間平行四邊形存在，限制了機構(gòu)的三個轉(zhuǎn)動自由度，僅僅留下三個平動自由度。于是設計了如下的并聯(lián)機器人，如圖1-1所示