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舵機(jī)控制用PWM信號(hào)的研究與實(shí)現(xiàn)

2017-04-13 | pdf | 1168KB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

  利用分時(shí)成組原理生成 PWM 信號(hào)的流程圖如圖 1 所示。

  程序 第 一步,

  通 過(guò) 公式(1)計(jì) 算 出 各 路 PWM 信 號(hào) 正 脈 沖 計(jì)數(shù) 器 Cnj(n=1,2,…,8;j=1,2,…,m)的 值,其 中 tnj 為 第 n 組 第 j 路 PWM 通道對(duì)應(yīng)的 PWM 信號(hào)正脈沖時(shí)間,t 為定時(shí)器 T2 的中斷周期,Cnj 取整數(shù)。

舵機(jī)控制用PWM信號(hào)的研究與實(shí)現(xiàn)

  PWM 信號(hào)正脈沖輸出通道。

  程序第三步,通過(guò)公式(2)計(jì)算出軟件周期計(jì)數(shù)器 C1 的值,C1 表示在一個(gè) PWM 周期中,包含時(shí)間中斷周期 t 的個(gè)數(shù),其中 t0 為 PWM 信號(hào)周期,為 20ms,t 為定時(shí)器 T2 的中斷周期,C1 取整數(shù)。

 ?。?) 程序第四步,通過(guò)公式(3)計(jì)算出軟件周期計(jì)數(shù)器 C2 的值,C2 表示在一個(gè)時(shí)間片內(nèi)(此處為 1/8 個(gè) PWM 周期),包含 時(shí) 間 中斷周期 t 的個(gè)數(shù),其中 t0、t 與公式(2)中含義相同,C2 取整數(shù)。

  (3) 程序 第 五步,把 第 n 組 所 有 PWM 輸 出 通 道 置 1,其 它 通 道輸出置 0。程序第六步,在經(jīng)過(guò)時(shí)間 t 后,T2 中斷發(fā)生,判斷第 n 組中各路 PWM 信號(hào)的正脈沖計(jì)數(shù)器 Cnj 是否為 0,若不為 0 則將 Cnj 值減 1,并保持該路輸出為 1;否則,相應(yīng) PWM 信號(hào)輸出為 0。

  程序 第 七步,判 斷 C1 的值 是 否 為 0,若 不 為 0,則 把 C1 的 值減 1;否則,表示一個(gè) PWM 周期執(zhí)行完畢,返回程序的第一步,重新開(kāi)始一個(gè)新的 PWM 周期。

  程序第八步,判斷 C2 的值是否為 0,若不為 0,把 C2 的值減 1,并返回程序的第六步繼續(xù)執(zhí)行;否則,把 n 的值加 1,并返回程序的第四步繼續(xù)執(zhí)行

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