最近兩天參觀了華為的自動(dòng)化工廠，了解到機(jī)器人抓取在工業(yè)中的應(yīng)用以及未來的前景，備受鼓舞。作為一個(gè)搞機(jī)器人抓取（grasping）接近八年的老“grasper”，覺得還是可以寫寫機(jī)器人抓取的前世今生的。也希望更多對(duì)此感興趣的朋友不要覺得機(jī)器人抓取沒有前途，前路還遠(yuǎn)著呢！

　　話說當(dāng)年斯坦福1980年前后做出第一個(gè)用于pick-and-place的機(jī)器人臂后（忘記名字了），只用了一個(gè)二指夾具（gripper），好像只有一個(gè)抓取木塊并且堆積在一起的視頻。與此同時(shí)，MIT Salisbury和人搞出了JPL 手，像下面的圖片中，可以通過牛逼的代碼能力（hacking）讓三個(gè)手指轉(zhuǎn)動(dòng)這個(gè)長(zhǎng)方體木塊。

　　但是，hacking歸hacking（這個(gè)詞實(shí)在是不知道怎么翻譯合適），還是有人提煉出了一個(gè)科學(xué)問題：給定一個(gè)已知或者未知物體，如何選擇最優(yōu)的抓取點(diǎn)，施加合適的力使得物體能夠?qū)崿F(xiàn)期望的行為？（見下圖）。這些期望的行為，包括保持穩(wěn)定，做一些動(dòng)作，或者是任務(wù)。

　　從此，開啟了grasping長(zhǎng)達(dá)30年的灌水生涯，每次ICRA， IROS上（機(jī)器人主流會(huì)議）， 都有一個(gè)關(guān)于grasping的單獨(dú)部分（session）。最開始這個(gè)領(lǐng)域一個(gè)主要方向是研究這個(gè)問題的數(shù)學(xué)形式，包括各種抓取約束與目標(biāo)函數(shù)，涉及領(lǐng)域包含分析，規(guī)劃與控制，見下圖。 直到李澤湘教授的寫了本集大成的機(jī)器人操作數(shù)學(xué)基礎(chǔ)的教材，這類研究才慢慢不那么熱。這一方向我自己一般叫他們數(shù)學(xué)分析派，目前還是十分活躍。也不知道是什么原因，很多中國(guó)學(xué)生在這個(gè)方向。