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將視覺系統(tǒng)應(yīng)用到工業(yè)機器人當(dāng)中去，使得機器人具有人眼的功能是當(dāng)今機器人研究的重點。本文針對以往工業(yè)生產(chǎn)線分揀工件時存在的問題，從視覺的角度研究了相關(guān)技術(shù)難點。本文完成了基于機器視覺的工業(yè)機器人分揀系統(tǒng)平臺的搭建，首先通過攝像機對傳送帶上進入工作區(qū)的工件進行圖像采集，然后對圖像預(yù)處理分析，接著用不變矩對工件進行快速識別，之后用Hough-鏈碼識別算法對工件進行精細匹配，最后通過中心定位算法計算出工件的位置，引導(dǎo)機器人對工件進行分揀抓取。同時，本文還提出了多目標(biāo)分塊處理算法和Hough變換與鏈碼相結(jié)合的Hough-鏈碼識別算法。實驗結(jié)果表明，該分揀系統(tǒng)可以有效解決規(guī)則幾何工件的分類的問題，達到分揀的目的。
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