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在傳統(tǒng)基于固定視覺的排爆機(jī)器人抓取系統(tǒng)中，相杋視覺易被遮擋且不能保證拍攝清晰度?；陔S動(dòng)視覺技術(shù)，提岀一種將深度相機(jī)置于機(jī)械手末端并隨杋械手運(yùn)動(dòng)的排爆杋器人自主抓取系統(tǒng)。利用深度相機(jī)計(jì)算目標(biāo)物體的三維坐標(biāo)，采用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法將目標(biāo)物體的位置坐標(biāo)信息實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換至機(jī)器人全局坐標(biāo)系，并研究相機(jī)坐標(biāo)系、機(jī)器人全局坐標(biāo)系與末端執(zhí)行器手爪工具坐標(biāo)系三者的動(dòng)態(tài)映射關(guān)系，實(shí)現(xiàn)排爆機(jī)器人的自主抓取。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，與傳統(tǒng)固定視覺方法相比，隨動(dòng)視覺方法可在誤差2cm內(nèi)，使得機(jī)器人機(jī)械手爪準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)物體所在位置，且當(dāng)機(jī)器人距離目標(biāo)物體100cm~150cm時(shí)，抓取效果最佳。
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