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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>工業(yè)機(jī)器人奇異形位的分類及其避開奇異形位與障礙等方法的介紹

      工業(yè)機(jī)器人奇異形位的分類及其避開奇異形位與障礙等方法的介紹

      2017-10-11 | rar | 0.05 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　工業(yè)機(jī)器人的奇異形位是指工業(yè)機(jī)器人雅可比矩陣降秩時(shí)所處的形位。對(duì)于六個(gè)自由度的工業(yè)機(jī)器人，奇異形位處雅可比矩陣是不可逆的。粗略地講，工業(yè)機(jī)器人的奇異形位可分為兩類：

      　　（1）工業(yè)機(jī)器人工作空間邊界的奇異形位；

      　?。?）工作空間內(nèi)部奇異形位，通常是由兩個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)軸線重合造成的。兩關(guān)節(jié)角度以無窮大的速度來提供端部運(yùn)動(dòng)的需要，即在此位置，工業(yè)機(jī)器人失去一個(gè)自由度，使端部的運(yùn)動(dòng)難以實(shí)現(xiàn)。正好是關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人的初始位置，即初始位置的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人存在奇異解，存在奇異現(xiàn)象，為避開奇異形位，這里給工業(yè)機(jī)器人的第四、六關(guān)節(jié)以恒定的角速度。

      　　

      　　二、如何避開奇異形位與障礙

      　　在工業(yè)機(jī)器人實(shí)際優(yōu)化控制中，根據(jù)工作環(huán)境、任務(wù)等要求，常要對(duì)多個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化。

      工業(yè)機(jī)器人 奇異形位
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