AGV是一種輪式移動(dòng)機(jī)器人，用于在FMS中輸送物料，了解其在FMS中的位置對(duì)于準(zhǔn)確地將物料從一個(gè)地方輸送到另一個(gè)地方是至關(guān)重要的，通過(guò)對(duì)現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人定位方法和精度的分析，提出了一種新的AGV定位方法，該方法由兩個(gè)模擬超聲波傳感器完成。本文提出了一種固定在自動(dòng)導(dǎo)向器側(cè)面的定位方法，該方法理論分析可靠，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性，并根據(jù)該定位方法的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，確定了自動(dòng)導(dǎo)向器在柔性制造系統(tǒng)中的定位精度。

　　人類研究問(wèn)題所涉及到的環(huán)境上至宇宙，下至海底，迫切需要一種能代替人完成一定工作的移動(dòng)機(jī)器人．隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)和通訊技術(shù)的飛速發(fā)展，具有高度自規(guī)劃、自組織、自適應(yīng)能力的移動(dòng)機(jī)器人誕生了．關(guān)于移動(dòng)機(jī)器人的研究，首要解決的問(wèn)題是“Where am I？”［1］即定位．定位問(wèn)題是移動(dòng)機(jī)器人研究的主要問(wèn)題之一，也是完成其它各類任務(wù)的前提．近幾年，隨著制造業(yè)自動(dòng)化程度的提高，對(duì)用于FMS中實(shí)現(xiàn)物料運(yùn)輸?shù)氖覂?nèi)用移動(dòng)機(jī)器人AGV的研究倍受關(guān)注，其定位問(wèn)題也是許多學(xué)者研究的熱點(diǎn)．

　　定位就是利用移動(dòng)機(jī)器人上車載傳感器的感知信息估計(jì)機(jī)器人在給定環(huán)境中的位姿［2］．目前，根據(jù)工作環(huán)境的特殊性，可用的定位方法很多．就定位效果而言，有相對(duì)定位和絕對(duì)定位之分；根據(jù)定位時(shí)所依據(jù)的傳感器信息類型分慣性定位、信標(biāo)定位等．慣性定位獨(dú)立性強(qiáng)，但定位誤差有累積效應(yīng)，需定期修正［33；信標(biāo)定位中常用的有激光定位和視覺(jué)定位等．激光定位的標(biāo)識(shí)物張貼和維護(hù)困難，視覺(jué)定位所需處理的圖像因受許多因素影響如光照條件、陰影、雜物等，并且同一路標(biāo)形狀比例具有多樣性，定位精度差；再者，由于圖像識(shí)別、路徑規(guī)劃等高層決策交由車載計(jì)算機(jī)完成使車載計(jì)算機(jī)工作量大從而影響了定位的實(shí)時(shí)性［4］．GPS的定位精度控制權(quán)在別人手里，即便僅供美國(guó)軍方使用的定位系統(tǒng)，最好的定位精度也在10 m左右，且數(shù)據(jù)更新頻率和信息利用率低［5］t適合于室外移動(dòng)機(jī)器人［6］．對(duì)AGV，工作場(chǎng)地雖然固定，但其工作在非結(jié)構(gòu)化的光照條件較差的環(huán)境中，再者，為實(shí)現(xiàn)物料的準(zhǔn)確運(yùn)輸，要求的定位精度較高（位置精度士25 mm，姿態(tài)精度±1。）．可見，以上提到的定位方法均不適用．由于超聲波傳感器具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力，采用超聲波傳感器為 AGV實(shí)現(xiàn)定位的定位方法也不少，但定位精度不能滿足FMS對(duì)AGV的定位要求，文獻(xiàn)［7］所采用的定位方法其位置定位精度為70 mm，姿態(tài)精度為o． 3。，文獻(xiàn)［8］的定位精度為50 mm．因此，為其設(shè)計(jì)一定位方法十分必要．