開場白：

　　這一節(jié)我們要做一個機械手控制程序，這個機械手可以左右移動，最左邊有一個開關(guān)感應(yīng)器，最右邊也有一個開關(guān)感應(yīng)器。它也可以上下移動，最下面有一個開關(guān)感應(yīng)器。左右移動是通過一個氣缸控制，上下移動也是通過一個氣缸控制。而單片機控制氣缸，本質(zhì)上是通過三極管把信號放大，然后控制氣缸上的電磁閥。這個系統(tǒng)機械手驅(qū)動部分的輸出和輸入信號如下：

　　2個輸出IO口，分別控制2個氣缸。對于左右移動的氣缸，當(dāng)IO口為0時往左邊跑，當(dāng)IO口為1時往右邊跑。對于上下移動的氣缸，當(dāng)IO口為0 時往上邊跑，當(dāng)IO口為1時往下邊跑。

　　3個輸入IO口，分別檢測3個開關(guān)感應(yīng)器。感應(yīng)器沒有被觸發(fā)時，IO口檢測為高電平1。被觸發(fā)時，IO口檢測為低電平0。

　　這一節(jié)繼續(xù)要教會大家兩個知識點：

　　第一點：如何用軟件進行開關(guān)感應(yīng)器的抗干擾處理。第二點：如何用Switch語句搭建工業(yè)自動控制的程序框架。還是那句話，我們只要以Switch語句為支點，再復(fù)雜再繁瑣的程序都可以輕松地編寫出來。

　　具體內(nèi)容，請看源代碼講解。

　?。?）硬件平臺：基于朱兆祺51單片機學(xué)習(xí)板。用矩陣鍵盤中的S1鍵作為啟動獨立按鍵，用S5按鍵模擬左邊的開關(guān)感應(yīng)器，用S9按鍵模擬右邊的開關(guān)感應(yīng)器，用S13按鍵模擬下邊的開關(guān)感應(yīng)器。記得把輸出線P0.4一直輸出低電平，模擬獨立按鍵的觸發(fā)地GND。

　?。?）實現(xiàn)功能：開機默認機械手在左上方的原點位置。按下啟動按鍵后，機械手從左邊開始往右邊移動，當(dāng)機械手移動到最右邊時，機械手馬上開始往下移動，最后機械手移動到最右下角的位置時，延時1秒，然后原路返回，一直返回到左上角的原點位置。注意：啟動按鍵必須等機械手處于左上角原點位置時，啟動按鍵的觸發(fā)才有效。