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本文接上文基于單片機的云臺姿態(tài)測量系統(tǒng)設(shè)計（一），主要對選用的姿態(tài)傳感器進行介紹和簡單的原理分析，涉及到MEMS加速度計和陀螺儀的原理、卡爾曼濾波的原理等。3.4傳感器模塊本次設(shè)計需要測量三軸的加速度和角速度，選用的六自由度的姿態(tài)傳感器MPU6050剛好可以滿足需求。MPU6050之所以能夠輸出三軸的加速度和角度，是因為其內(nèi)部集成了三軸的加速度計和陀螺儀。在靜止情況下，加速度計可以根據(jù)重力加速度在各軸上的分量的三角函數(shù)關(guān)系得到三軸的角度值并輸出；陀螺儀則可以根據(jù)轉(zhuǎn)動時角度的變化率記錄其角速度，通過積分得
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