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針對仿生機(jī)械魚水下運(yùn)動控制問題，通過對魚體外形和運(yùn)動模式的研究，建立了仿生機(jī)械魚的結(jié)構(gòu)模型，將其簡化為3根相連的連桿組成的連桿機(jī)構(gòu)，進(jìn)行了動力學(xué)分析，并對第3根連桿的水動力學(xué)運(yùn)動規(guī)律進(jìn)行了初步分析，發(fā)現(xiàn)機(jī)械魚的游動阻力與魚在水中的面積、擺動頻率、連桿長度等因素有關(guān)，適當(dāng)?shù)剡x擇3根連桿的質(zhì)量和長度可以提高機(jī)械魚的游動速度和加速度。根據(jù)“大擺幅細(xì)長體”理論獲得舵機(jī)擺動角度，采用Matlab對魚體游動和舵機(jī)擺動進(jìn)行了仿真，并進(jìn)行了實驗研究。仿真結(jié)果和實驗結(jié)果都表明：擺動頻率越快，驅(qū)動動力就越大，但會使魚體擺幅增大，進(jìn)而影響游動速度以及運(yùn)動的平穩(wěn)性，存在一個合理的擺動頻率范圍使得游動速度達(dá)到最大。
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