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針對仿生機械魚水下運動控制問題，通過對魚體外形和運動模式的研究，建立了仿生機械魚的結(jié)構(gòu)模型，將其簡化為3根相連的連桿組成的連桿機構(gòu)，進行了動力學分析，并對第3根連桿的水動力學運動規(guī)律進行了初步分析，發(fā)現(xiàn)機械魚的游動阻力與魚在水中的面積、擺動頻率、連桿長度等因素有關(guān)，適當?shù)剡x擇3根連桿的質(zhì)量和長度可以提高機械魚的游動速度和加速度。根據(jù)“大擺幅細長體”理論獲得舵機擺動角度，采用Matlab對魚體游動和舵機擺動進行了仿真，并進行了實驗研究。仿真結(jié)果和實驗結(jié)果都表明：擺動頻率越快，驅(qū)動動力就越大，但會使魚體擺幅增大，進而影響游動速度以及運動的平穩(wěn)性，存在一個合理的擺動頻率范圍使得游動速度達到最大。
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