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逆運動學(xué)問題是給定機器人末端操作器的位姿來計算對應(yīng)的關(guān)節(jié)變量的過程。逆運動學(xué)的精確求解對機器人的控制有著非常重要的作用。相比正運動學(xué)求解，逆運動學(xué)求解要復(fù)雜得多。而且對某些結(jié)構(gòu)的機器手而言，甚至不一定存在閉式逆解。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有高精度的擬合性，準確的預(yù)測性，在解決非線性映射方面的問題時有很強的逼近能力，適合逆運動學(xué)求解的要求~。結(jié)合機器人正運動學(xué)模型，采用RBF 網(wǎng)絡(luò)直接實現(xiàn)ABB機器人從工作空間到關(guān)節(jié)變量的非線性映射關(guān)系，從而得到機器人位置逆解。為了獲得更高的逆解精度，采用遺傳算法咐RBF網(wǎng)絡(luò)進行了優(yōu)化。
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