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在牧野坐標(biāo)系下建立了六自由度噴涂機(jī)器人的運動學(xué)模型，采用回轉(zhuǎn)變換張量法求出了該機(jī)器人的正逆運動學(xué)解析表達(dá)式。算法在VS.NET 平臺上用組件技術(shù)實現(xiàn)并仿真，仿真結(jié)果驗證了算法的正確性和實時性。
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