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自由度：機器人所具有的獨立運動坐標軸的數(shù)目，有時海包括手爪（末端操作器）的開合自由度。在三維空間中描述一個物體的位姿（位置和姿態(tài)）需要6個自由度。工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計的，可能小于6個自由度，也可能大于6個自由度。例如，A4020裝配機器人具有4個自由度，可以在印刷電路板上接插電子器件，PUMA562機器人具有6個自由度，可以進行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。
精度：包括定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機器人手部重復(fù)定位于同一目標位置的能力（用標準偏差表示）。
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