本文檔的主要內容詳細介紹的是工業(yè)機器人的分類與典型結構詳細資料說明包括了

　　1.機器人按驅動方式分類

　?。?）氣動驅動型機器人

　　氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現(xiàn)伺服控制，但其結構簡單，成本低。

　　適用于中小負載，快速驅動，精度要求較低的有限點位控制的工業(yè)機器人中，如沖壓機器人，或用于點焊等較大型通用機器人的氣動平衡中，或用于裝備機器人的氣動夾具。

　?。?）液壓驅動型機器人

　　輸出功率大，可無級調速，控制精度較高；

　　可標準化，易實現(xiàn)直接驅動；

　　功率/質量比大，結構緊湊；

　　易漏油，對環(huán)境有污染；

　　適用于重載、低速傳動，如噴涂機器人、點焊機器人和托運機器人。

　?。?）電驅動型機器人

　　輸出功率大，控制精度較高，可實現(xiàn)高速、高精度的連續(xù)軌跡控制；

　　伺服電機可標準化，結構性能好，噪聲低，無密封問題；

　　一般需配置減速裝置，控制系統(tǒng)復雜；

　　適用于中小負載、要求具有較高位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機器人，如噴涂機器人、點焊機器人、弧焊機器人和裝配機器人。

　　工業(yè)機器人的主要特點

　　能高強度地、持久地在各種生產和工作環(huán)境中從事單調重復的勞動；

　　對工作環(huán)境有很強的適應能力，能代替人在有害和危險場所工作；

　　動作準確性高，可保證產品質量的穩(wěn)定性；

　　具有很廣泛的通用性和獨特的柔性，比一般自動化設備有更廣的用途，既能滿足大批量生產的需要，也可以靈活、迅速地實現(xiàn)多品種、小批量的生產；

　　能顯著地提高生產率和大幅度降低產品成本。