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機器人編程語言像一個計算機系統(tǒng)，包括硬件、軟件和被控設備。即機器人語言包括語言本身、運行語言的控制機、機器人、作業(yè)對象、局園環(huán)境和外圍設備接口等。機器人編程語言系統(tǒng)的組成如圖1所示。圖中的箭頭表示信息的流向，機器人語言的所有指令均通過控制機經(jīng)過程序的編譯、解釋后發(fā)出挖制信號。
控制機一方面向機器人發(fā)出運動控制信號，另一方面，向外圖設備發(fā)控制信號，外圍設備如機器人焊接系統(tǒng)中的電焊機以及機器人搬運系統(tǒng)中的空壓機等。周圍環(huán)境通過感知系統(tǒng)把環(huán)境信息通過挖制機反饋給語言，而這里的環(huán)境是指機器人作業(yè)空間內的物體位置、姿態(tài)以及物體之間的相互關系。
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