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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人地圖構(gòu)建

      室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人地圖構(gòu)建

      2018-01-17 | rar | 22.40 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　為使室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人更好地從充滿噪聲的2D激光測(cè)距儀數(shù)據(jù)中構(gòu)建精準(zhǔn)地圖，提出一種基于相似三角形去噪法則的改進(jìn)算法。利用分裂算法從預(yù)處理數(shù)據(jù)中提取線段集合，通過(guò)改進(jìn)相似三角形去噪法則對(duì)每?jī)煞至腰c(diǎn)間的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行去噪，將去噪后的數(shù)據(jù)重新進(jìn)行分裂，并對(duì)每?jī)上噜彿至腰c(diǎn)間的掃描點(diǎn)進(jìn)行最小二乘直線擬合。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法有效降低部分有效點(diǎn)被剔除的數(shù)量，精確度和假陽(yáng)性指標(biāo)優(yōu)于相似三角形去噪法和傳統(tǒng)分裂合并算法，同時(shí)避免線段合并過(guò)程，提高環(huán)境建模的魯棒性和精準(zhǔn)性。

      室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人地圖構(gòu)建

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