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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>一種新型7自由度冗余繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂

      一種新型7自由度冗余繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂

      2018-02-27 | rar | 1.43 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　針對(duì)傳統(tǒng)機(jī)械臂負(fù)載白重比小、臂身慣量大、人機(jī)交互安全性弱等問(wèn)題，對(duì)繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)、繩驅(qū)關(guān)節(jié)耦合、冗余運(yùn)動(dòng)學(xué)等方面進(jìn)行了研究，創(chuàng)新設(shè)計(jì)了一種新型7自由度冗余繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂。采用繩索間接驅(qū)動(dòng)前端4個(gè)關(guān)節(jié)自由度，作為位置控制；采用電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)腕部關(guān)節(jié)3個(gè)自由度，作為姿態(tài)控制。利用繩索將驅(qū)動(dòng)力從基座電機(jī)傳遞至機(jī)械臂關(guān)節(jié)處，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)后置；對(duì)繩驅(qū)關(guān)節(jié)耦合問(wèn)題進(jìn)行分析，建立了電機(jī)一關(guān)節(jié)耦合映射關(guān)系；利用位姿分離方式，結(jié)合加權(quán)最小范數(shù)法，進(jìn)行機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余位置求解。仿真結(jié)果表明：耦合映射關(guān)系建立正確，冗余運(yùn)動(dòng)學(xué)求解準(zhǔn)確高效，為繩驅(qū)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化、動(dòng)力學(xué)建模奠定了基礎(chǔ)。

      一種新型7自由度冗余繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂

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