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針對大型容器焊縫及熱影響區(qū)域人T打磨存在效率低、一致性差等問題，根據(jù)打磨T藝要求對打磨過程進(jìn)行了打磨效果及影響因素分析等T藝研究，基于打磨T藝的研究結(jié)果對爬壁打磨機(jī)器人進(jìn)行了功能和性能需求分析，建立了總功能圖和具體功能原理模型，通過對比分析各功能原理解確定了爬壁打磨機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方案，詳細(xì)研究了爬壁打磨機(jī)器人的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)并進(jìn)行了樣機(jī)打磨試驗(yàn)。結(jié)果表明：空載轉(zhuǎn)速4 000 r/min、正壓力10 N為打磨工藝的最佳參數(shù)值；爬壁打磨機(jī)器人打磨效率為1.12 rri2/h，打磨后壁面呈現(xiàn)鏡面效果，粗糙度Ra≤25 ym，達(dá)到了設(shè)計(jì)要求，具有較高的T程應(yīng)用價(jià)值。
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