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針對(duì)載體位置不受控、姿態(tài)受控的空間機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題，對(duì)具有不確定系統(tǒng)參數(shù)的空間機(jī)械臂在受到外部擾動(dòng)工況下動(dòng)力學(xué)建模以及控制算法進(jìn)行了研究。運(yùn)用拉格朗日第二類(lèi)動(dòng)力學(xué)方程及被控系統(tǒng)動(dòng)量守恒關(guān)系，對(duì)該工況下空間機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行了分析，建立了系統(tǒng)在受到外部擾動(dòng)時(shí)的動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了歸納，提出了一種基于模糊遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制策略。根據(jù)李雅普諾夫第二類(lèi)方法，證明了整個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)漸進(jìn)穩(wěn)定性。使用計(jì)算機(jī)數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)與計(jì)算力矩法進(jìn)行對(duì)比，闡述了整個(gè)控制系統(tǒng)的有效性。研究結(jié)果表明，在存在外部擾動(dòng)及系統(tǒng)參數(shù)不確定時(shí)，所設(shè)計(jì)的控制方案相比于傳統(tǒng)計(jì)算力矩控制方法具有更好的軌跡跟蹤效果和更高的可靠性。
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