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針對傳統(tǒng)仿壁虎機器人空間運動能力不足、空間運動步態(tài)方法的可行性問題，基于仿生學(xué)原理，設(shè)計了一種具有腰關(guān)節(jié)的每條腿具有三個自由度的四足仿壁虎機器人，對仿壁虎機器人的結(jié)構(gòu)進行了正運動學(xué)和逆運動學(xué)的分析，建立了各關(guān)節(jié)角度和機身空間坐標(biāo)系下各參量之間的關(guān)系，在地面與墻壁交角為900的工況下，根據(jù)其關(guān)于縱向平面對稱的結(jié)構(gòu)特點提出了一種對稱式地壁過渡步態(tài)方法。在Matlab軟件上對該步態(tài)方法的可控性進行了評價，利用各關(guān)節(jié)角度與各參量之間的函數(shù)關(guān)系編程得到了地壁過渡過程中各關(guān)節(jié)角度、角速度曲線，并在Inventor環(huán)境下進行了運動學(xué)仿真實驗。研究結(jié)果表明，各關(guān)節(jié)角度、角速度均在允許范圍內(nèi)，且角度函數(shù)一次連續(xù)，驗證了結(jié)構(gòu)的合理性和步態(tài)的可行性。
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