CAN-bus總線是應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線之一。而很多非常熟練的CAN工程師，面對一條CAN報文到底有多少位的問題時，卻不能非常準確地回答。今天我們就從最基本的幀格式來解惑一條CAN報文的到底有多少位。 CAN報文幀分為幾種呢？CAN-bus通信幀共分為數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。而數(shù)據(jù)幀和遠程幀又有標準幀和擴展幀兩種。其幀類型以及用途如表1所示： 表1 幀類型及用途 數(shù)據(jù)幀 數(shù)據(jù)幀從結(jié)構(gòu)上看分為7段，分別為起始段、仲裁段、控制段、數(shù)據(jù)段、CRC校驗段、ACK應(yīng)答段、幀結(jié)束段。如圖1所示。 圖1 標準數(shù)據(jù)幀跟擴展數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)圖 幀起始段：該段由單個顯性位構(gòu)成,在總線空閑時才允許發(fā)送,所有節(jié)點必須同步于開始發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的起始位; 標準幀仲裁段：標準幀的仲裁段由11位ID碼和一個顯性位RTR碼組成，RTR碼為遠程幀標識位； 擴展幀仲裁段：擴展幀的仲裁段由29位ID碼、一位顯性的SRR碼、一位隱性的IDE碼和一位顯性的RTR碼組成； 標準幀控制段：標準幀的控制段由單位顯性的IDE、保留位r0和4位數(shù)據(jù)長度代碼DLC組成，DLC數(shù)據(jù)段采用BCD編碼； 擴展幀控制段：擴展幀的控制段由兩個保留位r1和r0和4位的DLC數(shù)據(jù)段組成，r1和r0都為顯性填充,接收時無論保留位是顯性還是隱性都沒有影響； 數(shù)據(jù)段：一個數(shù)據(jù)段為8個字節(jié)； CRC校驗段：CRC校驗段由15位的校驗碼和1個隱性位填充的CRC界定符組成，CRC校驗范圍為幀起始、仲裁段、控制段和數(shù)據(jù)段； ACK段：ACK段由ACK碼和一個隱性位ACK界定符組成，發(fā)送節(jié)點在ACK段發(fā)送兩個隱性位，接收節(jié)點在收到的報文ACK前面的幀格式?jīng)]有錯誤時，他將發(fā)出ACK碼為顯性位的報文。 幀結(jié)束段：由7個連續(xù)的隱性位組成。 遠程幀 遠程幀幀格式跟數(shù)據(jù)幀類似，也分為標準幀跟擴展幀，但是遠程幀屬于被請求發(fā)送節(jié)點發(fā)送的報文，而數(shù)據(jù)幀是發(fā)送節(jié)點的報文。如圖 2，遠程幀沒有數(shù)據(jù)幀。 圖2 標準遠程幀和擴展遠程幀的結(jié)構(gòu)圖 參照數(shù)據(jù)幀可了解遠程幀的結(jié)構(gòu)，但是兩者之間也有不同： SRR段和RTR段：數(shù)據(jù)幀是顯性電平，遠程幀是隱性電平； 節(jié)點性質(zhì)：數(shù)據(jù)幀是發(fā)送節(jié)點發(fā)出的報文格式，遠程幀是被請求發(fā)送的節(jié)點發(fā)送的報文格式；