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多智能體路徑規(guī)劃是一類尋找多個智能體從起始位置到目標位置且無沖突的最優(yōu)路徑集合的問題，針對該問題的研究在物流、軍事和安防等領(lǐng)域有著大量的應用場景。對國內(nèi)外關(guān)于多智能體路徑規(guī)劃問題的研究進展進行系統(tǒng)整理和分類，按照結(jié)果最優(yōu)性的不同，多智能體路徑規(guī)劃算法被分為最優(yōu)算法和近似算法2類。最優(yōu)的多智能體路徑規(guī)劃算法主要分為基于A*搜索、基于代價增長樹、基于沖突搜索和基于規(guī)約的4種算法。近似的多智能體路徑規(guī)劃算法主要分為無邊界次優(yōu)的算法和有邊界次優(yōu)的算法2類?；谏鲜龇诸?，分析各種算法的特點，介紹近年來具有代表性的研究成果，并對多智能體路徑規(guī)劃問題未來的研究方向進行展望。
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