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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>汽車電子>無人駕駛汽車的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法案例

      無人駕駛汽車的路徑規(guī)劃與跟隨控制算法案例

      2023-07-19 | pdf | 11.90 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　無人駕駛汽車是集多種技術(shù)于一體的復(fù)雜系統(tǒng)，其中路徑規(guī)劃與跟隨控制是 無人駕駛技術(shù)的重要組成部分。路徑規(guī)劃是汽車實現(xiàn)自動駕駛的基礎(chǔ)，跟隨控制 是無人駕駛技術(shù)的關(guān)鍵。

      　　路徑規(guī)劃是指在模型化的環(huán)境中按照一定的評價標(biāo)準(zhǔn)規(guī)劃出一條從起始狀態(tài) 到目標(biāo)狀態(tài)的可行路徑。根據(jù)對環(huán)境信息的把握程度可分為兩類：基于環(huán)境信息 已知的全局路徑規(guī)劃，又稱為靜態(tài)規(guī)劃或離散規(guī)劃；基于傳感器信息的局部路徑 規(guī)劃，又稱為動態(tài)規(guī)劃或在線規(guī)劃。兩者的主要區(qū)別在于，前者在規(guī)劃時是沒有 考慮環(huán)境的現(xiàn)場約束，例如障礙物的形狀位置，道路的寬度，道路的曲率半徑等。 局部路徑規(guī)劃通過傳感器設(shè)備實時獲取周圍環(huán)境信息，除了周圍障礙物的形狀位 置信息與道路的形狀信息外，還包括交通信號、車輛自身的行駛狀態(tài)等。 路徑規(guī)劃的核心就是算法的設(shè)計，從傳統(tǒng)的算法到智能算法，路徑規(guī)劃技術(shù) 得到了極大的發(fā)展。目前，路徑規(guī)劃的方法有很多，根據(jù)其不同的特點，分為傳 統(tǒng)算法、圖形學(xué)算法以及智能仿生算法。

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