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機器人軌跡規(guī)劃屬于機器人低層規(guī)劃，基本上不涉及工人智能問題，而是在機械手運動學和動力學的基礎(chǔ)上，討論在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間中機器人運動的軌跡規(guī)劃和軌跡生成方法。所謂軌跡，是指機械手在運動過程中的位移、速度和加速度。而軌跡規(guī)劃是根據(jù)作業(yè)任務(wù)的要求，計算出預期的運動軌跡。機器人在作業(yè)空間要完成給定的任務(wù)，其手部運動必須按一定的軌跡(trajectory)進行。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個點，將其經(jīng)運動學反解映射到關(guān)節(jié)空間，對關(guān)節(jié)空間中的相應(yīng)點建立運動方程，然后按這些運動方程對關(guān)節(jié)進行插值，從而實現(xiàn)作業(yè)空間的運動要求，這一過程通常稱為軌跡規(guī)劃。
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