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為了降低機(jī)器人控制系統(tǒng)的硏發(fā)周期和方便操作人員使用操作，通過(guò)對(duì)TA6-R5型協(xié)作機(jī)器亼的硏究，設(shè)計(jì)了基于thereat和 Twincat3的協(xié)作機(jī)器人控制系統(tǒng)。采用（ Denavit-hartenbery）（D-H）法建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求出正運(yùn)動(dòng)學(xué)解析解根據(jù)各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角度絕對(duì)值之和最小的原則求解岀最優(yōu)逆解，利用 MATLAB的贔 obotics toolbox驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)。利用 Twincat3搭建控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)編程控制以及μMI（ humanπ achine interface），通過(guò)巸 theca總線的髙實(shí)時(shí)性實(shí)現(xiàn)教據(jù)控制與反饋。最后，利用同步周期位置模式進(jìn)行笛卡爾空間軌跡規(guī)劃，結(jié)合 Twincat Measurement的 Scope View圖形化工具可觀測(cè)和驗(yàn)證系統(tǒng)執(zhí)行情況，結(jié)釆表明基于巸 thereat和 wince3的協(xié)作機(jī)器人控制系統(tǒng)可降低控制系統(tǒng)硏發(fā)周期，提高硏發(fā)效率。
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