在AGV 車(chē)體結(jié)構(gòu)初步設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)理論，給出了車(chē)體的動(dòng)力學(xué)模型。提出了通過(guò)運(yùn)動(dòng)誤差方程式導(dǎo)出自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)的狀態(tài)空間模型，根據(jù)狀態(tài)空間表示式來(lái)設(shè)計(jì)路徑追蹤調(diào)節(jié)器，應(yīng)用當(dāng)今世界上應(yīng)用最為廣泛的計(jì)算工具M(jìn)atIab 中的SIMULINK 對(duì)非線性部分進(jìn)行圖形化建模，并對(duì)整個(gè)導(dǎo)引系統(tǒng)在各種情況下進(jìn)行了仿真與分析，修正了控制器的控制參數(shù)，通過(guò)仿真證明此種調(diào)節(jié)器的使用可以消除軌跡的誤差，使自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)具有準(zhǔn)確跟蹤路徑的能力。
關(guān)鍵詞: 自動(dòng)引導(dǎo)車(chē);調(diào)節(jié)器; 動(dòng)力學(xué)模型; 路徑跟蹤; 仿真;
八十年代以來(lái)，隨著柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動(dòng)化工廠(FA)和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的發(fā)展，無(wú)軌自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)(AGV)被廣泛應(yīng)用于廠礦企業(yè)內(nèi)部工序間的搬運(yùn)和制造系統(tǒng)的連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。AGV是融合了電子技術(shù)和機(jī)械技術(shù)的典型機(jī)電一體化產(chǎn)品，并伴隨計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)及通信技術(shù)的發(fā)展完善，其可靠性、靈活性、安全性和智能化水平大為提高。一個(gè)控制系統(tǒng)能夠接收外來(lái)的激勵(lì)信號(hào)，并對(duì)這種特定的輸入命令（command）產(chǎn)生調(diào)整（Regulation）或追蹤（Tracking）的動(dòng)態(tài)行為。通過(guò)追蹤誤差，設(shè)計(jì)出路徑追蹤調(diào)節(jié)器，找出時(shí)變最佳控制，最后通過(guò)MATLAB仿真來(lái)觀察不同起始誤差條件下路徑追蹤控制器的效果。