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機(jī)械手常要進(jìn)行抓取作業(yè),為了能把物體抓住而不因夾持力過大而對物體造成傷害,設(shè)計(jì)了一種具有壓覺和滑覺功能的機(jī)器人觸覺傳感器,對機(jī)械手抓取物體時(shí)遇到的問題及相應(yīng)的施力策略進(jìn)行研究,設(shè)計(jì)了一種比例因子可調(diào)整的模糊控制器,并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究. 實(shí)驗(yàn)證明,使用機(jī)器人觸覺傳感器和模糊控制策略機(jī)械手能夠進(jìn)行軟抓取作業(yè).
關(guān)鍵詞:液壓;機(jī)械手;觸覺傳感器;模糊控制
Abstract :In order to grasp the object without damage to the object due to excessive force given by the ma2 nipulator ,a tactile sensor with slide sense and force sense is designed. The grasping and tactics of giving force on the object are analyzed in theory ,and a fuzzy-cont roller which is designed to adjust the proportion coefficient . Experiment s show that the sensor and the cont roller can achieve soft-grasping.
Key words :hydraulic ;manipulator ; tactile sensor ;fuzzy-cont rol
關(guān)鍵詞:液壓;機(jī)械手;觸覺傳感器;模糊控制
Abstract :In order to grasp the object without damage to the object due to excessive force given by the ma2 nipulator ,a tactile sensor with slide sense and force sense is designed. The grasping and tactics of giving force on the object are analyzed in theory ,and a fuzzy-cont roller which is designed to adjust the proportion coefficient . Experiment s show that the sensor and the cont roller can achieve soft-grasping.
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