第一步：首先獲取正確版本的CANOpen Configuration Tools（CANOpen配置工具），本案例使用的版本為：

第二步：如果在本地電腦已經(jīng)安裝了低版本的CANOpen Configuration Tools，請(qǐng)先卸載，卸載方法參照產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)，然后安裝CANOpen Configuration Tools，如果沒(méi)有安裝過(guò)低版本的，請(qǐng)直接安裝；
第四步：請(qǐng)參照J(rèn)SDG2S系列使用說(shuō)明書(shū)設(shè)置伺服工作在CANOpen模式下，CN001設(shè)置為C：

第五步：參照J(rèn)SDG2S系列使用說(shuō)明書(shū)，設(shè)置CN078（CANOpen波特率）和CN079（CANOpen站地址），此處設(shè)置應(yīng)與下文CANOpen Configuration Tools的配置相同；

第六步：打開(kāi)CANOpen Configuration Tools，按照網(wǎng)關(guān)使用說(shuō)明書(shū)，在【文件】菜單中選擇【導(dǎo)入EDS文件】，導(dǎo)入與實(shí)際伺服配套的EDS文件，本案例使用的版本為：

第七步：添加主站設(shè)備，KJ-105M2，添加從站設(shè)備伺服，并設(shè)置從站的站地址為步驟五相同的站地址,本案例設(shè)置為3:

第八步：設(shè)置CANOpen主站參數(shù)，波特率設(shè)置和步驟五相同，如果CANOpen網(wǎng)絡(luò)為同步模式，設(shè)置同步周期（此處根據(jù)canopen規(guī)范單位為：ns），圖中畫(huà)紅線的兩個(gè)參數(shù)：

第九步：配置從站PDO參數(shù)，伺服的EDS文件默認(rèn)RPDO1和TPDO1是有效的，可以根據(jù)需要的運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行勾選，本案例使用位置模式，所以選擇RPDO3和TPDO3，映射模式選擇為Byte，并設(shè)置各個(gè)對(duì)象在輸入輸出區(qū)映像的偏移：

第十步：設(shè)置PDO的通訊參數(shù)，主要是COB-ID和傳輸類型，此EDS文件的RPDO3的COB-ID默認(rèn)為0x400+&NodeID，因?yàn)檎镜刂窞?，所以此處的COB-ID為0x403，傳輸類型默認(rèn)為事件驅(qū)動(dòng)，此處可以根據(jù)需要進(jìn)行不同的選擇，TPDO的通訊參數(shù)設(shè)置方法類似，TPDO3的COB-ID默認(rèn)為0x383+&NodeID，此處為0x383：

第十一步：伺服的設(shè)備參數(shù)設(shè)置，根據(jù)需求設(shè)置設(shè)備參數(shù)，這些設(shè)備參數(shù)的設(shè)置，會(huì)通過(guò)后臺(tái)的SDO發(fā)送給伺服從站，本案例使用位置模式，所以模式設(shè)置為1（位置模式），這些參數(shù)的含義在使用說(shuō)明書(shū)都有描述，由于伺服的默認(rèn)速度為0，所以速度也要設(shè)置一下，根據(jù)需要設(shè)置一個(gè)值：

第十二步：至此CANOpen參數(shù)設(shè)置就完成了，點(diǎn)擊【生成】按鈕，則生成下載文件，連接好網(wǎng)關(guān)的USB下載線，在設(shè)置中選擇正確的串口，進(jìn)行下載，CANOpen參數(shù)配置下載完成；
第十三步：打開(kāi)西門(mén)子博途軟件，首先安裝網(wǎng)關(guān)的設(shè)備描述文件GSD文件，如果博途的版本較低比如V13，請(qǐng)選擇V2.3的GSD文件安裝，如果博途的軟件版本較高為V14、V15，請(qǐng)選擇V2.33的GSD文件安裝：

第十四步：根據(jù)在CANOpen的配置，在博途中配置網(wǎng)關(guān)，CANOpen配置中配置了兩個(gè)字節(jié)的控制字，對(duì)應(yīng)博途的兩字節(jié)輸出，配置四個(gè)字節(jié)的目標(biāo)位置，對(duì)應(yīng)博途的四字節(jié)輸出，配置兩字節(jié)的狀態(tài)字，對(duì)應(yīng)博途兩個(gè)字節(jié)輸入，配置四個(gè)字節(jié)位置反饋值，對(duì)應(yīng)博途四個(gè)字節(jié)輸入，并確認(rèn)配置軟件的設(shè)備名和IP地址和博途配置一致，則配置完成，下載配置，

第十五步：以下步驟根據(jù)伺服的啟動(dòng)順序修改控制字，先寫(xiě)控制字06，狀態(tài)字變?yōu)?1；

第十六步：寫(xiě)控制字07，狀態(tài)字變?yōu)?3；

第十七步：寫(xiě)控制字0F，狀態(tài)字變?yōu)?7，完成此步驟則電機(jī)抱閘，用手是轉(zhuǎn)不動(dòng)了；

第十八步：寫(xiě)控制字1F，寫(xiě)一個(gè)目標(biāo)位置，更新數(shù)據(jù)，則電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)；