第一步：首先獲取正確版本的CANOpen Configuration Tools（CANOpen配置工具），本案例使用的版本為：

第二步：如果在本地電腦已經(jīng)安裝了低版本的CANOpen Configuration Tools，請先卸載，卸載方法參照產(chǎn)品使用說明書，然后安裝CANOpen Configuration Tools，如果沒有安裝過低版本的，請直接安裝；
第四步：請參照JSDG2S系列使用說明書設置伺服工作在CANOpen模式下，CN001設置為C：

第五步：參照JSDG2S系列使用說明書，設置CN078（CANOpen波特率）和CN079（CANOpen站地址），此處設置應與下文CANOpen Configuration Tools的配置相同；

第六步：打開CANOpen Configuration Tools，按照網(wǎng)關(guān)使用說明書，在【文件】菜單中選擇【導入EDS文件】，導入與實際伺服配套的EDS文件，本案例使用的版本為：

第七步：添加主站設備，KJ-105M2，添加從站設備伺服，并設置從站的站地址為步驟五相同的站地址,本案例設置為3:

第八步：設置CANOpen主站參數(shù)，波特率設置和步驟五相同，如果CANOpen網(wǎng)絡為同步模式，設置同步周期（此處根據(jù)canopen規(guī)范單位為：ns），圖中畫紅線的兩個參數(shù)：

第九步：配置從站PDO參數(shù)，伺服的EDS文件默認RPDO1和TPDO1是有效的，可以根據(jù)需要的運動模式進行勾選，本案例使用位置模式，所以選擇RPDO3和TPDO3，映射模式選擇為Byte，并設置各個對象在輸入輸出區(qū)映像的偏移：

第十步：設置PDO的通訊參數(shù)，主要是COB-ID和傳輸類型，此EDS文件的RPDO3的COB-ID默認為0x400+&NodeID，因為站地址為3，所以此處的COB-ID為0x403，傳輸類型默認為事件驅(qū)動，此處可以根據(jù)需要進行不同的選擇，TPDO的通訊參數(shù)設置方法類似，TPDO3的COB-ID默認為0x383+&NodeID，此處為0x383：

第十一步：伺服的設備參數(shù)設置，根據(jù)需求設置設備參數(shù)，這些設備參數(shù)的設置，會通過后臺的SDO發(fā)送給伺服從站，本案例使用位置模式，所以模式設置為1（位置模式），這些參數(shù)的含義在使用說明書都有描述，由于伺服的默認速度為0，所以速度也要設置一下，根據(jù)需要設置一個值：

第十二步：至此CANOpen參數(shù)設置就完成了，點擊【生成】按鈕，則生成下載文件，連接好網(wǎng)關(guān)的USB下載線，在設置中選擇正確的串口，進行下載，CANOpen參數(shù)配置下載完成；
第十三步：打開西門子博途軟件，首先安裝網(wǎng)關(guān)的設備描述文件GSD文件，如果博途的版本較低比如V13，請選擇V2.3的GSD文件安裝，如果博途的軟件版本較高為V14、V15，請選擇V2.33的GSD文件安裝：

第十四步：根據(jù)在CANOpen的配置，在博途中配置網(wǎng)關(guān)，CANOpen配置中配置了兩個字節(jié)的控制字，對應博途的兩字節(jié)輸出，配置四個字節(jié)的目標位置，對應博途的四字節(jié)輸出，配置兩字節(jié)的狀態(tài)字，對應博途兩個字節(jié)輸入，配置四個字節(jié)位置反饋值，對應博途四個字節(jié)輸入，并確認配置軟件的設備名和IP地址和博途配置一致，則配置完成，下載配置，

第十五步：以下步驟根據(jù)伺服的啟動順序修改控制字，先寫控制字06，狀態(tài)字變?yōu)?1；

第十六步：寫控制字07，狀態(tài)字變?yōu)?3；

第十七步：寫控制字0F，狀態(tài)字變?yōu)?7，完成此步驟則電機抱閘，用手是轉(zhuǎn)不動了；

第十八步：寫控制字1F，寫一個目標位置，更新數(shù)據(jù)，則電機開始轉(zhuǎn)動；