最近在校正C2機器人時遇到了一個小事故，機器人的EMT壞了，反復(fù)校正零點報校正超時。

今天我們就聊聊C2機器人的校零。

為什么要校零？

1.當機器人校正的時候，各個軸就可以運動到一個特定的機械位置，也就時所謂的機械零點。

2.一旦機器人運動到機械零點，各個軸上的絕對編碼盤的值就被保存下來了。

機器人零位校正后，可以用直角坐標系移動機器人或運行程序; 同時機器人也知道軟限位的位置。

校零裝置：

1.EMT

2.千分表

控制運行過程示意：

重新標定的情況：

使用EMT標定：

?把需要標定的軸移動到預(yù)標定位 （如圖所示白線位置）

?使用軸坐標系移動機器人各軸

?每個軸的標定是獨立的

?從1軸開始往上標定

?每個軸總是從正向往負向運動

?僅僅在T1模式下！

?摘掉標定單元的保護蓋

?接上EMT 并連上信號線（另一端連接到 機器人底座上的連接盒接口 X32上）

?EMT上有三個指示燈：

1. 紅色 - 錯誤

2.綠色 - 下降沿

3. 綠色 - 上升沿

標定菜單：

對于精確定位機器人的標定：

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