Infineon DEMO_IMR_BMSCTRL_V1：助力移動機器人電池管理的創(chuàng)新方案

在當今科技飛速發(fā)展的時代，移動機器人在各個領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，從物流倉儲到醫(yī)療服務(wù)，它們的身影無處不在。而電池管理系統(tǒng)（BMS）作為移動機器人的關(guān)鍵組成部分，對于保障機器人的穩(wěn)定運行和電池的安全高效使用起著至關(guān)重要的作用。今天，我們就來深入了解一下英飛凌（Infineon）推出的DEMO_IMR_BMSCTRL_V1演示板，看看它是如何為移動機器人的電池管理提供強大支持的。

文件下載：Infineon Technologies DEMOIMRBMSCTRLV1 BMS控制演示板.pdf

一、文檔概述

這份文檔是關(guān)于DEMO_IMR_BMSCTRL_V1演示板的用戶指南，為設(shè)計工程師、技術(shù)員和電子系統(tǒng)開發(fā)者提供了詳細的功能描述和使用指導。文檔涵蓋了硬件、固件、快速啟動指南、物料清單、PCB布局等多個方面，旨在幫助用戶快速上手并充分發(fā)揮該演示板的性能。

二、移動機器人與IMR平臺

（一）移動機器人類型

移動機器人主要分為自動化導引車（AGV）和自主移動機器人（AMR）兩種類型。AGV通常沿著預(yù)先設(shè)定的路徑行駛，依靠激光、條形碼、無線電波、視覺傳感器或磁帶等進行導航；而AMR則具有更強的自主性，能夠通過傳感器進行自主建圖、定位、導航和避障，無需外部路徑引導。

（二）Infineon Mobile Robot（IMR）

英飛凌的IMR是一個綜合性的機器人平臺，可與各種傳感器、電機控制、無線通信和電池管理等電路板配合使用。DEMO_IMR_BMSCTRL_V1演示板主要用于IMR的電池管理系統(tǒng)，承擔電池監(jiān)測、平衡、充電狀態(tài)（SoC）和健康狀態(tài)（SoH）估計等任務(wù)。

三、DEMO_IMR_BMSCTRL_V1演示板詳解

（一）硬件設(shè)計

1. 壓電蜂鳴器電路：該電路用于提供音頻反饋，在充電結(jié)束、低電壓警告、過流警告和過溫警告等事件發(fā)生時發(fā)出聲音提示。用戶可以通過PSoC? 6 MCU的數(shù)字輸出來控制蜂鳴器。
2. 串行F - RAM存儲電路：采用CY15B256Q 256 Kb非易失性存儲器，基于先進的鐵電工藝，讀寫操作類似于RAM，具有可靠的數(shù)據(jù)保留能力，可存儲121年。它通過SPI接口與PSoC? 6 MCU相連，用于存儲測量的單個電池電壓和總電流值，以便進一步計算SoC和估計SoH。此外，還提供了寫保護（WP）和保持（HOLD）引腳，增強了數(shù)據(jù)的安全性和靈活性。
3. 電子紙顯示電路：演示板配備了電子紙顯示屏，可顯示所有必要的信息和BMS狀態(tài)，即使系統(tǒng)斷電也能保留最后一次顯示的內(nèi)容。顯示屏通過IRLML6401 P溝道MOSFET直接由微控制器供電，必要的放電線路由BSD235雙封裝開關(guān)驅(qū)動。
4. CAN唯一識別電路：為了在CAN總線上唯一識別每個連接的電路板，演示板采用了一個8針DIP開關(guān)。每個開關(guān)引腳通過20 kΩ電阻上拉，提供反向邏輯。用戶可以通過設(shè)置DIP開關(guān)來為電路板分配唯一的CAN節(jié)點ID，最多可在同一CAN/CAN FD總線上設(shè)置255個設(shè)備。

（二）固件架構(gòu)

1. PSoC? MCU：PSoC? 6系列MCU基于超低功耗架構(gòu)，采用雙核心Arm? Cortex? - M4和Cortex? - M0 +架構(gòu)，非常適合電池供電應(yīng)用。CY8C6245AZI - S3D72設(shè)備支持150 MHz的Cortex? - M4F和100 MHz的Cortex? - M0 +，擁有512 KB的應(yīng)用閃存和256 KB的SRAM，提供了可編程的電源控制和豐富的I/O引腳。
2. CAN消息結(jié)構(gòu)：每個CAN消息遵循標準化的CAN協(xié)議，由一個唯一的標識符（11位）和數(shù)據(jù)字節(jié)（0 - 64位）組成。在IMR中，僅使用8位作為CAN標識符（ID0 - ID7）來指定電路板的類型和編號，其余3位（ID8 - ID10）保持低電平。每個CAN消息最多可傳輸8個數(shù)據(jù)字節(jié)，包括目標命令、發(fā)送者ID和數(shù)據(jù)。

四、快速啟動指南

（一）軟件部署和調(diào)試

固件開發(fā)使用ModusToolbox?軟件，通過MiniProg4程序和調(diào)試工具（CY8CKIT - 005）進行編程和調(diào)試。用戶可以按照以下步驟進行操作：

1. 在ModusToolbox?中導入項目。
2. 使用庫管理器和設(shè)備配置器配置庫和引腳。
3. 編譯固件。
4. 生成啟動配置。
5. 選擇調(diào)試選項進行編程和調(diào)試。

（二）UART通信調(diào)試

用戶可以使用板上指定的調(diào)試頭（P1）進行額外的調(diào)試。該調(diào)試頭提供了獨立的UART通信的RX和TX線路，可通過MiniProg4與調(diào)試工具連接。用戶可以使用串口終端（如PuTTY或hterm）讀取接收到的調(diào)試消息。

（三）CAN節(jié)點標識設(shè)置

在固件燒錄完成后，用戶需要使用8針DIP開關(guān)S1設(shè)置電路板的CAN節(jié)點唯一標識。通過設(shè)置開關(guān)的位置，可以為電路板分配一個唯一的CAN節(jié)點ID，方便與其他電路板進行通信。

（四）BMS控制按鈕和LED

演示板提供了幾個按鈕和LED，用于在不使用CAN通信的情況下控制BMS功能。這些按鈕包括啟動、關(guān)機和顯示按鈕，LED則用于指示系統(tǒng)的當前狀態(tài)，如電源狀態(tài)、輸出狀態(tài)、警告狀態(tài)和通信狀態(tài)。

（五）充電和放電

用戶可以使用BMS接口板對BMS系統(tǒng)進行充電和放電。在充電時，需要使用外部充電單元，并將BMS主板上的電阻R1設(shè)置為0Ω。在放電時，將電阻R1設(shè)置為10 kΩ，系統(tǒng)可作為獨立的電源解決方案為應(yīng)用供電。

五、物料清單和PCB布局

文檔還提供了演示板的物料清單（BOM），詳細列出了每個組件的制造商、型號、數(shù)量和規(guī)格。此外，還展示了演示板的PCB布局，包括頂層、內(nèi)層和底層的視圖，為用戶進行硬件設(shè)計和調(diào)試提供了參考。

六、總結(jié)與展望

英飛凌的DEMO_IMR_BMSCTRL_V1演示板為移動機器人的電池管理提供了一個全面、可靠的解決方案。其豐富的硬件功能和靈活的固件架構(gòu)使得用戶能夠輕松實現(xiàn)電池的監(jiān)測、平衡和狀態(tài)估計等任務(wù)。同時，詳細的快速啟動指南和物料清單也為開發(fā)者提供了便利。在未來的移動機器人應(yīng)用中，我們相信DEMO_IMR_BMSCTRL_V1將發(fā)揮更大的作用，為推動移動機器人技術(shù)的發(fā)展做出貢獻。

作為電子工程師，你是否對DEMO_IMR_BMSCTRL_V1演示板在實際項目中的應(yīng)用有更多的想法和疑問呢？歡迎在評論區(qū)留言交流。