轉(zhuǎn)載自：雙目測距系列（一）標(biāo)定工具的開發(fā)
作者：ltshan139

前言

雙目攝像頭標(biāo)定是測距及其三維建模非常重要的步驟，因為標(biāo)定出來的內(nèi)外參數(shù)將會用來對原始圖像進行反畸變校正，而反畸變的效果對立體匹配精度有著非常大的影響。此外，最終在求距離時（其公式為l=B*f/d)，這里面參數(shù)都和標(biāo)定息息相關(guān)。

標(biāo)定工具

目前標(biāo)定方法的理論基礎(chǔ)都為張正友標(biāo)定法，其大體思想是能找到一個比較好的初始值來進行一個最小二乘法迭代，從而獲得最優(yōu)化標(biāo)定參數(shù)。
具體實現(xiàn)起來比較簡單，因為opencv或matlab都已經(jīng)提供了API支持，關(guān)鍵是先針對實驗圖片、標(biāo)定板參數(shù)（比如寬高分別有幾個角點，每個棋盤格的物理尺寸為多少mm等）確定好即可。
為了更方便的完成標(biāo)定功能，最好是開發(fā)一個帶GUI的標(biāo)定工具，這樣效率更高，因為可以靈活指定圖片所在目錄等。這里面需要注意的一個操作是，要將opencv的窗口映射到MFC IDC_STATIC_CV（PICTURE CONTROL）控件上。
相關(guān)代碼可以參考下面：

cv::namedWindow("view", WINDOW_NORMAL);
HWND hWnd = (HWND)cvGetWindowHandle("view"); 
HWND hParent = ::GetParent(hWnd); 
::SetParent(hWnd, GetDlgItem(IDC_STATIC_CV)->m_hWnd); 
::ShowWindow(hParent, SW_HIDE);

這樣后面調(diào)用imshow("view", xxx) 就可以將圖片顯示到MFC對話框控件上，非常方便。
GUI工具如下所示。param里面參數(shù)輸入好后，點擊“標(biāo)定”即可自動完成全部單目內(nèi)外參數(shù)以及雙目姿態(tài)參數(shù)的標(biāo)定，并將標(biāo)定過程中的信息以及結(jié)果都打印出來。

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審核編輯：符乾江