我之前已經(jīng)建造了一些機(jī)器人，但從未能夠使用它們進(jìn)行真正的導(dǎo)航，例如成功地從客廳駕駛到廚房。原因是一些紅外和聲納傳感器不足以進(jìn)行“真實(shí)”導(dǎo)航。您可以避免遇到障礙，但不能超過其他。直到幾年前我通過rviz GUI發(fā)現(xiàn)ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)）后，我的軟件才更適合于此。由于具備ROS的現(xiàn)成機(jī)器人有些昂貴，因此我決定圍繞Wild Thumper 4wd底盤建造一個(gè)新機(jī)器人。幾周內(nèi)，硬件和電子設(shè)備幾乎完成。從那時(shí)起，我花了一些時(shí)間進(jìn)行調(diào)整。目標(biāo)是能夠通過SLAM（同時(shí)進(jìn)行定位和地圖繪制）在室內(nèi)導(dǎo)航，并使用GPS在室外進(jìn)行導(dǎo)航。背面的自由空間應(yīng)該在將來某個(gè)地方承載機(jī)械臂。

細(xì)節(jié) ：

機(jī)械：Wild Thumper 4WD底盤 電機(jī)升級(jí)編碼器 總重量：3.3公斤

電源：電池：2x 7.2V NiMh，融合30A（慢速） 通過穩(wěn)壓器D24V50F5（5A）提供5V，與3A融合（快速） 兩個(gè)電池分別使用LM5050-2有源或電路并聯(lián)連接。另一個(gè)LM5050-2可以并聯(lián)連接，用于擴(kuò)展塢電源。

電腦：固態(tài)運(yùn)行悍馬板（i.MX6 ARM Cortex-A9雙核1GHz，2GB RAM） AVR Atmega32用于電機(jī)控制 用于I / O的AVR Atmega328（Arduino Nano）

外圍設(shè)備：悍馬板：GPS（uart），IMU（USB），3D攝像頭（USB），通過I2C的2xAVR，PCA9517“電平轉(zhuǎn)換I2C總線中繼器”，以將3.3V與5V I2C橋接。

電機(jī)控制：

電機(jī)由4個(gè)VNH2SP30驅(qū)動(dòng)，在20kHz PWM上各一個(gè) 車輪編碼器的速度控制（PID）和里程表在Atmega328上計(jì)算。

Atmega328上的輸入/輸出：

3個(gè)聲納傳感器，2個(gè)紅外距離傳感器，電池電壓

里程表計(jì)算：

使用Tinkerforge IMU Brick 2.0和Kalman濾波校正的車輪里程表

傳感器：

Xtion Pro實(shí)時(shí)深度相機(jī)

2個(gè)IR 2D120X（左1個(gè)，右1個(gè)）

3個(gè)聲納SRF05（2個(gè)前置，1個(gè)后置）

聲納傳感器的目的是在不到0.5m的距離內(nèi)校正深度攝像機(jī)的死區(qū)

軟件：

Debian拉伸

機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）動(dòng)力學(xué)

對(duì)象如下：

借助超寬帶（UWB）模塊，機(jī)器人可以跟隨目標(biāo)，在下面的視頻中，它是遙控車：

GPS測(cè)試視頻：

以下視頻顯示了機(jī)器人通過四個(gè)GPS航路點(diǎn)自動(dòng)駕駛廣場的過程。前置攝像頭顯示在左下方，rviz地圖視頻顯示在左上方。

責(zé)任編輯：xj

原文標(biāo)題：基于Wild Thumper的ROS機(jī)器人，室外導(dǎo)航，走起~

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