一：速度控制模式

V90 PN通過(guò)PLC通信實(shí)現(xiàn)速度控制

1. 可使用標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文1，2，3，5，102～105等

2. 如未配置TO工藝對(duì)象，可以通過(guò)PLC發(fā)送控制字及速度給定控制V90以速度方式運(yùn)行

3. 如配置TO工藝對(duì)象，可以通過(guò)命令MC_Power及MC_MoveVelocity控制V90以速度方式運(yùn)行

V90 PTI可以通過(guò)模擬量輸入實(shí)現(xiàn)速度控制

1. 首先將控制模式修改為速度控制式(S)

2. 數(shù)字量輸入信號(hào) SPD1、SPD2 和 SPD3 都處于低電位（0），則模擬量輸 入 1 的模擬量電壓用作速度設(shè)定值(10 V 對(duì)應(yīng)最大速度設(shè)定值p29060)

3. 給出SON伺服運(yùn)行命令，正轉(zhuǎn)時(shí)給出CWE信號(hào)，反轉(zhuǎn)時(shí)給出CCWE信號(hào)。

V90 PTI通過(guò)數(shù)字量輸入信號(hào)速度控制

1. 首先將控制模式修改為速度控制(S)

2. 數(shù)字量輸入信號(hào)SPD1、SPD2 和 SPD3 中至少有一個(gè)處于高電位，信號(hào)組合選擇一個(gè)參數(shù)作為速度設(shè)定值（P001-P007）

3. 給出SON伺服運(yùn)行命令

二：位置控制模式（EPOS及TO工藝對(duì)象）

V90PN基本定位器控制(EPOS)

V90PN內(nèi)部包含基本定位器控制 （EPOS），需要在V-Assistant中將控制模式選擇為“基本定位器控制(EPOS)”。

PLC中創(chuàng)建TO位置控制（V90 PN速度模式）

PLC中組態(tài)運(yùn)動(dòng)控制工藝對(duì)象TO，V90 PN控制模式選擇為“速度控制(S)”。
通過(guò)PROFINET 通信方式連接V90PN驅(qū)動(dòng)裝置。
定位軸的設(shè)定值及編碼器實(shí)際值通過(guò)組態(tài)的報(bào)文進(jìn)行傳輸， 通過(guò)PLC Open標(biāo)準(zhǔn)程序塊進(jìn)行編程。

V90 PTI 內(nèi)部位置控制(IPOS)

V90PTI可以通過(guò)數(shù)字量輸入進(jìn)行8個(gè)內(nèi)部定位的控制，需要在V-Assistant中將控制模式選擇為“內(nèi)部設(shè)定值位置控制(IPOS)。

三：轉(zhuǎn)矩控制模式

1200/1500(T)+V90PN轉(zhuǎn)矩控制(不組態(tài)TO)

在收放卷應(yīng)用中為了減少CPU的負(fù)荷率可以采用不組態(tài)速度軸工藝對(duì)象，而直接發(fā)送驅(qū)動(dòng)報(bào)文的控制字、速度給定、轉(zhuǎn)矩限幅及附加轉(zhuǎn)矩給定?？梢栽跇?biāo)準(zhǔn)報(bào)文102上增加750附加報(bào)文，轉(zhuǎn)矩給定及轉(zhuǎn)矩上下限幅給定標(biāo)定時(shí)16#4000H代表驅(qū)動(dòng)中的參考轉(zhuǎn)矩值P2003。

1500(T)+V90PN轉(zhuǎn)矩限幅(組態(tài)TO)

在許多實(shí)際應(yīng)用中，不僅需要對(duì)軸進(jìn)行位置及速度控制，有時(shí)還會(huì)需要對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制，比如在收放卷的應(yīng)用中采用速度環(huán)飽和加轉(zhuǎn)矩限幅的控制方式。

如果使用S7-1500(T) PLC和V90 PN組成的控制系統(tǒng)，在標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文105上增加750附加報(bào)文，可以通過(guò)控制命令"MC_TorqueLimiting"來(lái)激活并指定力矩/扭矩限制，通過(guò)"MC_TorqueRange"命令為工藝對(duì)象的驅(qū)動(dòng)裝置指定轉(zhuǎn)矩上下限，通過(guò)"MC_TorqueAdditive" 命令為工藝對(duì)象的驅(qū)動(dòng)裝置指定一個(gè)附加轉(zhuǎn)矩。

V90 PTI 通過(guò)模擬量的轉(zhuǎn)矩控制

1. 首先將控制模式修改為扭矩控制(T)
2. 數(shù)字量輸入信號(hào)TSET=0，模擬量輸入 2 的電壓用作扭矩 設(shè)定值，10V對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng)額定扭矩
3. 給出SON伺服運(yùn)行命令1. 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)給出CWE信號(hào)，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)給出CCWE信號(hào)。

審核編輯 ：李倩