伺服系統(tǒng)是重要的工業(yè)自動(dòng)化執(zhí)行機(jī)構(gòu)，通過它，我們能夠?qū)崿F(xiàn)位移的變化，扭矩的變化，方向的變化。生產(chǎn)線里普遍使用的機(jī)械手，就是用伺服電機(jī)來運(yùn)動(dòng)的。當(dāng)然，伺服系統(tǒng)是執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它需要接受控制機(jī)構(gòu)的命令才能夠運(yùn)轉(zhuǎn)。那控制機(jī)構(gòu)是誰呢？答案就是PLC之類的上位機(jī)控制器。注意，PLC屬于控制器，不代表控制器只有PLC，一些從底層開放的單片機(jī)也可以實(shí)現(xiàn)控制的功能。那伺服系統(tǒng)和PLC如何才能夠建立通訊聯(lián)系呢？答案就是通過通訊總線。

常見的通訊總線有以太網(wǎng)總線，CAN總線以及串口總線等等，串口總線又分為RS232、RS485以及RS422、UART等等。當(dāng)然，想要把這些總線應(yīng)用到自動(dòng)化生產(chǎn)線上，還需要點(diǎn)別的東西，那就是總線的高層協(xié)議。什么是總線的高層協(xié)議呢？舉個(gè)簡(jiǎn)單的例子，一條馬路，人可以在上面走，車子也可以在上面走，它就相當(dāng)于一條總線，可以走就代表通訊行為能夠?qū)崿F(xiàn)。但是，人和車子到底該怎么走才能不會(huì)出問題呢？這就需要專門的規(guī)則了，人要走兩步，車子走中間，同時(shí)按照我們中國(guó)的規(guī)定是靠右通行。這個(gè)后面說的專門的規(guī)則，就是總線的高層協(xié)議。拿CAN總線來說，沒有高層協(xié)議的CAN總線，每個(gè)節(jié)點(diǎn)都是平等存在的，都可以在同一時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)的收發(fā)，但在自動(dòng)化控制項(xiàng)目，這顯然不行，我們需要一臺(tái)或者是多臺(tái)控制器控制大多數(shù)的從站節(jié)點(diǎn)。因此，我們需要將CAN總線變?yōu)橐恢鞫鄰牡耐ㄓ嵭问健Ｄ敲茨膫€(gè)高層協(xié)議是這樣的呢？答案是CANopen。通過CANopen總線通訊，我們不僅可以享受CAN總線高穩(wěn)定性等特點(diǎn)，還能實(shí)現(xiàn)一主多從的通訊目的，一舉兩得。

目前，我們開發(fā)的低壓一體式伺服電機(jī)就是采用CANopen總線進(jìn)行控制的，能夠?qū)崿F(xiàn)多個(gè)模式的運(yùn)動(dòng)，包括速度模式、轉(zhuǎn)矩模式等等。