機器人行業(yè)有一種說法，人形機器人最適應人類社會的形態(tài)。

具體來看，人類社會的現有生產形態(tài)是按照人的高度、形狀、使用習慣、思維慣性等形成的，最適應人以及類人形機器進行生產作業(yè)。想要推廣使用其他形態(tài)的機器人，需要對人類社會現有生產形態(tài)進行徹底改造，不僅成本高，而且可操作性低。因此，雖然研發(fā)人形機器人的投入很高，卻從不缺少孜孜不倦的追夢者。

同樣是向人形機器人奔赴，各方選擇的道路也各有千秋。

一種道路是先研究出人形機器人，再探討其在生產中的實際應用。這種方法雖然一步到位，但跟實際生產聯(lián)系不強，具體應用場景需要進行探索。也就是說，先做出來，再考慮它能干什么。

典型代表是特斯拉。車企特斯拉研發(fā)的人形機器人“擎天柱”即將面世。在設想中，“擎天柱”最初的作用是替代人類，在工廠中從事無聊或危險的工作，但具體的應用場景還需要進行探索?！熬拖袢绻覀冋也坏剿挠猛?，那么我們不應該期望其他人會這樣做?！?特斯拉表示。

另一種道路，是先確定生產場景，再根據實際需要來確定機器人外形。這種方法遵循的思路是，先看看需要機器人干什么，再把它做出來。

這類機器人的功能和外形，靈感大多衍生自人類肢體和器官的功能和外形。由于脫胎于實際需要，這種機器人的發(fā)展路徑比較平穩(wěn)，最適應人類社會當前的發(fā)展需要。這其中，最具有代表的是機械手、機械足、機器視覺等工業(yè)機器人，在生產作業(yè)中的應用也最廣泛。

在現有的工業(yè)機器人里面，復合機器人的“人”屬性是最強的。復合機器人是在機械臂和機械足的基礎上演變而來，一般包括移動底盤、機械臂、視覺系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、末端執(zhí)行器等模塊，分別承擔腳、手、眼、腦等功能。

相較于其他工業(yè)機器人，復合機器人更接近大眾心目中機器人的終極形態(tài)。作為最關鍵的作業(yè)模塊，“手”的選擇至關重要。

01“可以，但沒必要”

從理論上來講，復合機器人的可以搭載的“手”的種類并不少，包括協(xié)作機器人、多關節(jié)機器人、SCARA機器人等等。但常有客戶發(fā)問，復合機器人是否可以不搭載協(xié)作機器人？

功夫機器人業(yè)務總監(jiān)王迪認為，協(xié)作機器人之所以備受關注，主要是在于它的安全性。復合機器人目前主要應用在制造業(yè)零部件的組裝、加工工件的抓取、組裝、搬運、裝卸等環(huán)節(jié)，或是充電機器人、酒店清潔機器人等與人生活密切相關的服務行業(yè)，都需要與人直接進行交互。因此，“高級傳感器+防撞機構+急停按鍵”基本成了復合機器人的標配。相較于協(xié)作機器人，普通機械臂安全性稍弱，不會作為搭載首選。

另一個決定性因素是采購成本。由于背負的功能模塊比較多，復合機器人與其他類別的工業(yè)機器人相比單價偏高。高工機器人產業(yè)研究所（GGII）曾經預測，復合機器人的單價起碼要降到30萬以下，才有遍地開花的可能性。

在技術的引領下，近年復合機器人的價格一降再降，但仍未達到真正擊穿終端客戶的程度。GGII數據顯示，2021年復合機器人的均價為52萬，主要的應用場景也是對價格接受度較高的3C、半導體、醫(yī)療衛(wèi)生、航空航天等行業(yè)。

這種環(huán)境下，協(xié)作機器人表現出了較大的成本優(yōu)勢。GGII數據顯示，2021年多關節(jié)機器人均價為13.91萬元，協(xié)作機器人均價為10.95萬元，采購多關節(jié)機器人的成本比協(xié)作機器人多27%。

史河機器人市場負責人丘源林認為，在機械臂的選擇上，復合機器人還更偏向追求靈活性和易用性。協(xié)作機器人的結構尺寸更輕巧、更柔性，可操控的空間更大，更可以滿足時下生產中“小批量、多品種、定制化”的要求。與此同時，與普通機械臂相比，協(xié)作機器人的使用門檻較低，沒有太多復雜的編程和配置。

多重因素交織下，“可以，但沒必要”成為大多數人的答案，協(xié)作機器人也成為了復合機器人的搭載首選。

與此同時，復合機器人對協(xié)作機器人的高粘性讓協(xié)作機器人企業(yè)看到了發(fā)展方向。截至目前，艾利特機器人、越疆機器人、大族機器人、遨博、中科新松、節(jié)卡機器人等協(xié)作機器人企業(yè)已紛紛入局，準備深耕復合機器人領域。

不過，搭載普通機械臂的復合機器人也并非全無市場。天機董事長陳曦表示，由于應用場景不同，一些客戶對指標有明確要求。協(xié)作機器人的速度、節(jié)拍、精度等指標不高，難以滿足客戶的需求，所以市面上也有一些企業(yè)能生產搭載中小型傳統(tǒng)機械臂的復合機器人。

02“可以，但有難度”

無論是協(xié)作機器人還是中小型普通機械臂，負載能力都很有限。相應的，復合機器人的負載能力也存在先天缺陷?，F行環(huán)境下，復合機器人可以搭載大負載機械臂嗎？

“可以，但有難度?！边@是采訪中聽到最多的回答。

首先，難在跟“腿”的配合。機械臂和移動底盤之間是互相影響的。擁有大負載操作能力的機械臂普遍體積大、重量重、成本高，還會需要很大體積的控制柜，這對升降平臺的強度和走線、移動底盤的配重和體積有更高的要求。

與此同時，移動底盤的續(xù)航能力也需要重視。節(jié)卡機器人市場總監(jiān)雷張輝分析，目前移動底盤的能耗主要靠電池，一次充電需要3小時左右。如果機械臂和移動底盤的體量增大，移動底盤的能耗也隨之增加，續(xù)航能力自然會下降，充電時間也會增加。

其次，難在跟“眼”的配合。復合機器人的機械臂和移動地盤都要移動，必然要采用雙視覺輔助定位法。大部分的移動底盤的定位精度在±5mm，機械臂的精度一般在±0.02mm。但工業(yè)現場的環(huán)境會對AGV定位精度產生影響，例如地面平整度等等。

在地面平整度一致的情況下，負載能力越大，復合機器人定位精度受影響的程度也更大。

再次，難在跟“腦”的配合。復合機器人與工業(yè)現場的系統(tǒng)對接工程繁瑣，對系統(tǒng)的要求很高。以控制器為例，必須要保證采集和處理數據的實時性。與此同時，目前機械臂的控制和移動底盤的控制幾乎不相同，內部通訊協(xié)議也存在差異。另外，還需要關注控制頻率、移動規(guī)劃、多機協(xié)同規(guī)劃等環(huán)節(jié)。

除此之外，調試成本、工作節(jié)拍、行走速度、運行平穩(wěn)性、安全性等等，無一不是需要克服的難點。

從2016年中科新松推出首款國產復合機器人產品，到2022年中國市場上復合機器人產品百花齊放，復合機器人年銷量逐步逼近1000臺大關。

雖然規(guī)?；涞厣写孀璧K，但復合機器人目前仍被寄予厚望。除了協(xié)作機器人企業(yè)，近年來，優(yōu)艾智合、仙工智能、迦智科技、斯坦德機器人、靈動科技、藍芯科技、功夫機器人、史河機器人等移動機器人公司也在不停加碼復合機器人領域。

道路盡頭是星辰大海還是海市蜃樓？工業(yè)機器人和人形機器人誰會率先沖線？腳下道路能不能到達真正的終點？對于未來，我們有著重重疑惑。但相信隨著更多新鮮血液的注入和加持，我們會見到越來越多的綺麗風景。

審核編輯 ：李倩