一、前言

隨著汽車輔助駕駛技術(shù)的不斷進步，汽車上使用的傳感器和控制器也越來越多。許多新車型都已經(jīng)搭載了5個毫米波雷達(dá)、10個以上的自動駕駛攝像頭、1個車內(nèi)駕駛員檢測攝像頭、5個激光雷達(dá)等傳感器，這些傳感器的數(shù)據(jù)量無疑是巨大的。那么在多傳感器數(shù)據(jù)融合和算法驗證的過程中，如何才能做到多傳感器數(shù)據(jù)的同步記錄以及算法的快速驗證呢？

Vector作為全球可靠的汽車電子研發(fā)伙伴，在CANape的基礎(chǔ)上提供了多傳感器數(shù)據(jù)的同步記錄以及算法的快速驗證的功能— Option Driver Assistance，助力于汽車輔助駕駛技術(shù)的研發(fā)與測試。

二、功能特點

1、多傳感數(shù)據(jù)高速同步記錄技術(shù)—DHPR

在駕駛輔助系統(tǒng)和自動駕駛車輛的開發(fā)過程中，需要盡可能多的將原始傳感器數(shù)據(jù)同步記錄下來，用于數(shù)據(jù)回注來測試新的軟件版本。但是雷達(dá)和視頻傳感器的數(shù)據(jù)量是特別大的，一臺記錄儀通常達(dá)不到如此大的數(shù)據(jù)帶寬要求，需要多臺記錄儀進行級聯(lián)來滿足數(shù)據(jù)帶寬。Option Driver Assistance提供了DHPR ( Distributed High Performance Recorder)技術(shù)來解決多臺記錄儀之間的數(shù)據(jù)時間同步、觸發(fā)同步等問題。

多臺記錄主機由CANape通過TCP/IP控制。整個數(shù)據(jù)記錄任務(wù)可以很容易地分布在多臺記錄主機上，實現(xiàn)多傳感器數(shù)據(jù)的同步記錄、同步觸發(fā)。

圖一 DHPR示意圖

2、ADAS傳感器的驗證和可視化功能

此功能是 Option Driver Assistance的核心功能，可以將傳感器檢測到的目標(biāo)對象以圖形符號(如矩形、多邊形)顯示在不同的顯示窗口中。且此功能無論是在測量過程中，還是在離線數(shù)據(jù)分析的過程中都可以使用。

可以將與傳感器同步記錄的參考攝像頭的視頻作為驗證傳感器數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)，對參考攝像頭進行標(biāo)定，并將傳感器坐標(biāo)軸和參考攝像頭坐標(biāo)進行關(guān)聯(lián)。傳感器輸出的目標(biāo)物坐標(biāo)，就可以顯示在參考圖像的相應(yīng)位置上，以此來快速驗證傳感器的輸出目標(biāo)。如果需要多視角查看傳感器輸出的目標(biāo)物，傳感器對象也可以在一個三維的，自由配置的場景窗口（scene window）中顯示。

這種傳感器數(shù)據(jù)與實際情況之間的直接比較可以讓您快速、可靠地驗證傳感器數(shù)據(jù)的質(zhì)量。

圖二 目標(biāo)物疊加顯示

三、運用

1、基于測量信號創(chuàng)建目標(biāo)對象

傳感器一般通過幾個信號來描述對象，例如坐標(biāo)、大小和類型等。根據(jù)傳感器的不同，這些信息以不同的方式進入CANape軟件；如通過CAN、FlexRay、以太網(wǎng)、串口等總線發(fā)送基于信號的對象描述、或者基于特定協(xié)議傳輸進入CANape，在CANape中對相關(guān)信號進行解析后都可以使用。

CANape中的信號—對象適配器提供了方便的接口。信號可以在測量過程中分配給在線的對象，也可以從測量數(shù)據(jù)中分配給離線對象。創(chuàng)建的測量對象能以結(jié)構(gòu)體的形式保存在測量文件中，在離線分析時可直接使用。

圖三 創(chuàng)建目標(biāo)對象

2、給目標(biāo)對象選擇顯示元素、窗口并關(guān)聯(lián)參數(shù)

將目標(biāo)對象和顯示元素之間的映射是在GFX編輯器中配置的。

在GFX編輯器有許多預(yù)定義的顯示對象，如點云、十字符、正方形、三角形、多邊形、曲線、位圖、CAD模型等。并且每個目標(biāo)對象都可以被分配一個合適的坐標(biāo)系統(tǒng)，比如地理坐標(biāo)、笛卡爾坐標(biāo)、像素坐標(biāo)。

圖四 GFX編輯器

3、效果展示和評估

數(shù)據(jù)對象表示為圖形元素并疊加在其他信息上

▲在視頻、場景或地圖窗口中同步顯示圖形元素和評估對象信息

▲在測量或數(shù)據(jù)分析期間，可以通過ADAS Explorer窗口中控制各個窗口中單獨激活或禁用對象，以優(yōu)化顯示效果

▲文本和參數(shù)值（如距離和速度信息）可以作為附加信息繪制在固定或可變像素位置

▲可以為目標(biāo)對象顯示額外的文本和數(shù)字信息，如編號和傳感器標(biāo)識

▲場景窗口提供任意縮放和旋轉(zhuǎn)功能，方便進行評估

▲可以調(diào)整所有目標(biāo)對象參數(shù)(大小，顏色，文本/數(shù)字字段等)，方便進行標(biāo)記

▲激光雷達(dá)傳感器(如Velodyne、Ibeo和Quanergy)的測量數(shù)據(jù)通過場景窗口可視化，在場景窗口中三維顯示接收到的點云數(shù)據(jù)

▲可以在展示窗口中點擊單個圖形顯示元素，從而獲取它的原始數(shù)據(jù)

圖五 效果展示

4、攝像頭標(biāo)定

只有在視頻圖像中疊加顯示目標(biāo)對象時才需要進行攝像頭標(biāo)定。為了將目標(biāo)對象數(shù)據(jù)作為圖形元素顯示在視頻窗口中，需要在空間坐標(biāo)和像素位置之間進行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。只要系統(tǒng)配置(相機或鏡頭類型)不變，標(biāo)定過程只需要一次。

攝像頭標(biāo)定分為內(nèi)參標(biāo)定和外參標(biāo)定兩大部分。均在CANape軟件提供的Camera Calibration Tool中完成；內(nèi)參標(biāo)定需要用到黑白棋盤格和測距儀，將棋盤格的參數(shù)填入標(biāo)定工具并在攝像頭視野3到5米范圍內(nèi)進行多次識別。

外參標(biāo)定是將參考相機的坐標(biāo)和傳感器的坐標(biāo)進行統(tǒng)一，并使用測試對象驗證標(biāo)定效果。

圖六 內(nèi)參標(biāo)定

圖七 外參標(biāo)定

四、總結(jié)

Option Driver Assistance是CANape的一個擴展模塊。有兩大功能，一是提供DHPR分布式高性能記錄功能，通過TCP/IP的控制方式，實現(xiàn)了多傳感器、多記錄主機之間的同步記錄和觸發(fā)問題；二是提供ADAS傳感器的驗證和可視化功能，可在多窗口中疊加顯示傳感器輸出的目標(biāo)信息