虹科2022年度SWCF衛(wèi)星通信與仿真測(cè)試研討會(huì)正在進(jìn)行中。精彩演講：GNSS模擬賦能汽車HIL測(cè)試，感謝大家的觀看與支持！

昨晚的直播間收到一些粉絲的技術(shù)問題，虹小科匯總了熱點(diǎn)問題并請(qǐng)講師詳細(xì)解答，在此整理分享給大家，請(qǐng)查收！

演講主題：GNSS模擬賦能汽車HIL測(cè)試

什么是汽車HIL

1. HIL組成

2. HIL架構(gòu)

3. HIL的優(yōu)勢(shì)

什么是GNSS模擬器

1. GNSS定位技術(shù)

2. GNSS模擬器作用

3. GNSS模擬器架構(gòu)

4. GNSS模擬器功能

GNSS模擬如何賦能自動(dòng)駕駛HIL測(cè)試？

1. HIL中GNSS模擬的基本架構(gòu)

2. GNSS模擬器應(yīng)用于HIL的方案

3. HIL中GNSS部分存在的問題

4. 解決方案

技術(shù)問題及詳細(xì)解答

Q：這個(gè)軟件定義的GNSS模擬器有干擾欺騙功能嗎，可以模擬多徑衰落嗎？

A：有的，有專門模擬干擾欺騙的模塊，可以添加欺騙發(fā)射器，在欺騙發(fā)射器中配置GNSS信號(hào)。可以模擬多徑衰落，可以手動(dòng)輸入每條路徑或者回波，并且可以控制4個(gè)基本屬性：偽距偏移、功率損耗、多普勒頻移和載波相位偏移。

Q：基準(zhǔn)站給流動(dòng)站發(fā)送的信息是什么？

A：大家都知道RTK技術(shù)中有兩種方法，修正法和差分法，我們所用的就是差分法，是以RTCM的格式發(fā)送差分電文給流動(dòng)站進(jìn)行差分運(yùn)算。

Q：多個(gè)實(shí)例之間怎么同步？

A：通過主從的設(shè)置，當(dāng)主機(jī)收到ArmPPS命令時(shí)，它會(huì)自動(dòng)將命令轉(zhuǎn)發(fā)給從機(jī)，每個(gè)實(shí)例開始硬件初始化過程。

Q：T的這個(gè)時(shí)間是如何設(shè)置的？

A：T的設(shè)置也像引擎延遲一樣，是我們自己設(shè)置的，T值太大或太小都可能影響到我們的外推軌跡。如果T值設(shè)置太大的話，我們外推曲線的收斂就會(huì)比較緩慢，T值設(shè)置太小，那么軌跡就會(huì)快速收斂。但是我們同樣也可以在模擬器的性能界面上觀察T的值是否和HIL客戶端的軌跡采樣率匹配良好，從而設(shè)置最優(yōu)T值。

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