6月13日晚2000，虹科技術(shù)工程師張工為大家分享了“虹科CANopen設(shè)備開發(fā)方案”主題直播課程，課程的主要內(nèi)容包括CANopen協(xié)議概述、對象字典、NMT、PDO、SDO等干貨內(nèi)容，同時也介紹了虹科CANopen設(shè)備開發(fā)方案，助力用戶快速又標(biāo)準(zhǔn)化地開發(fā)CANopen設(shè)備。

精彩內(nèi)容

回顧

01

CANopen協(xié)議是基于CAN總線協(xié)議建立的應(yīng)用層協(xié)議，來定義CAN報文中的11/19位標(biāo)識符和8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。它可以讓設(shè)備、節(jié)點(diǎn)（如工業(yè)機(jī)械）之間具有現(xiàn)成的互操作性，并且提供了安裝前和安裝后配置設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)方法。

02

對象字典是CANOpen最重要的特性，它將設(shè)備的描述標(biāo)準(zhǔn)化。CANopen的對象字典是一組帶有 16 位索引和 8 位子索引的數(shù)據(jù)或?qū)ο?。對象字典下面主要包含：?shù)據(jù)類型、通信對象、應(yīng)用對象。對象字典以EDS文件（電子數(shù)據(jù)文檔）的形式傳遞；

03

NMT用來控制所有從站的狀態(tài)及錯誤處理。NMT協(xié)議屬于主/從模式，一個網(wǎng)絡(luò)里有且只能有1個NMT主站，其他都是NMT從站。NMT的功能包括Module Control Services從站狀態(tài)控制、Error Control Services錯誤控制(斷線處理)、Boot-up節(jié)點(diǎn)啟動控制

04

虹科可提供一站式CANopen開發(fā)方案，包括IO模塊、OEM開發(fā)模塊、協(xié)議棧、上位機(jī)軟件、診斷分析軟件等，可幫助用戶快速又標(biāo)準(zhǔn)化地開發(fā)CANopen設(shè)備。

上位機(jī)

軟件

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?SDO讀寫：使用快速、分段和塊SDO從節(jié)點(diǎn)讀取和寫入

?允許高度靈活的布局定制。CANopen消息解釋和準(zhǔn)確的時間戳。靈活的過濾和配置選項。

?支持復(fù)雜場景的Python腳本

?讀取和配置PDO。同時查看多個節(jié)點(diǎn)的PDO，以便于數(shù)據(jù)映射

?創(chuàng)建網(wǎng)絡(luò)上具有動態(tài)NMT狀態(tài)的所有節(jié)點(diǎn)的概覽，向一個或所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送網(wǎng)絡(luò)管理(NMT)消息

?將CANopen網(wǎng)絡(luò)上的實(shí)時數(shù)據(jù)與儀表和圖形相關(guān)聯(lián)，以實(shí)現(xiàn)可視化

?創(chuàng)建自定義模擬節(jié)點(diǎn)，并實(shí)時可視化對象字典

?定義出現(xiàn)在網(wǎng)絡(luò)上的實(shí)時數(shù)據(jù)，然后在跟蹤窗口中查看這些數(shù)據(jù)，或者使用儀表和圖表進(jìn)行可視化

?分析總線負(fù)載和消息類型

診斷分析

軟件

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每個節(jié)點(diǎn)的統(tǒng)計數(shù)據(jù)包括:

?最小/最大心跳時間

?最短/最長SDO響應(yīng)時間

?啟動次數(shù)

?傳送的緊急情況數(shù)量

?PDO消息速率

虹科CANopen Logxaminer不僅生成統(tǒng)計信息，還生成包含所有重要系統(tǒng)事件的事件列表。并從事件列表日志中過濾信息，包括:

?節(jié)點(diǎn)ID分配(由LSS)

?啟動(預(yù)期/意外)

?緊急事件

?SDO中止

?意外消息

?LSS序列中的誤差

?SDO序列的錯誤

精彩問答

集錦

Q1/

一驅(qū)多軸時不同軸的通訊參數(shù)在對象字典中應(yīng)該怎么定義？

A1：標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備子協(xié)議的索引值范圍為0x6000～0x9FFF，因此最多是可以帶8個軸，其通訊參數(shù)是參照6000h-67FFh中的定義來定義。例如，第一個軸的controlword為0x6040h，則第二個軸的controlword為0x6840h，以此類推。具體的可以翻一下協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)中針對運(yùn)動控制的 CiA402（402_2）

Q2/

針對從站PDO無應(yīng)答，主從站任何判斷報文是否發(fā)送成功/從站是否處于錯誤？

A2：協(xié)議本身PDO就是規(guī)范了無應(yīng)答這一方案，主站不能夠自己知道報文是否發(fā)送成功或者處于錯誤；只能通過實(shí)際應(yīng)用情況來判斷。

Q3/

從設(shè)備出現(xiàn)問題可以通過NMT進(jìn)行復(fù)位嗎？

A3：可以通過NMT報文來切換從站的狀態(tài)。一般對于標(biāo)準(zhǔn)從站來說，一上電就會進(jìn)入Pre-OP，并發(fā)送bootup報文。但是設(shè)備處于Pro-OP狀態(tài)下只能操作SDO，發(fā)不了PDO，所以需要OP