DCS與機器人通信時，F(xiàn)unuc作為服務器端，DCS作為客戶端通過開疆Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關向Funuc發(fā)送讀寫請求，F(xiàn)unuc應答后DCS通過Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關接收Funuc的數(shù)據(jù)，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳遞，注意：Modbus不能同步進行通信,主機在同一時間內只能向一個從機發(fā)送請求，總線上每次只有一個數(shù)據(jù)進行傳輸,即主機發(fā)送,從機應答,主機不發(fā)送,總線上就沒有數(shù)據(jù)通信。從機不會自己發(fā)送消息給主站，只能回復從主機發(fā)送的消息請求。
1、硬件連接，此處端口1，IP設置：MENU-設置-設置2-主機通訊，選擇TCP/IP設置；

2、在此界面可以設置FUNUC的IP，以及固定要連接的客戶端的IP，防止未授權的主機連接機器；

3、端口設置：MENU-下一頁-系統(tǒng)-變量進入MODBUSTCP設置，在PORT參數(shù)中修改端口號；

4、PLC要讀寫的機器人的寄存器數(shù)值設定：此設定值要大于PLC要讀寫的存儲器數(shù)量，MENU-IO-MODBUS TCP進入，此處可以設置MODBUS TCP 通信參數(shù)，比如要寫UI【1】-UI【20】需要3個16位存儲器，還要寫6個GI存儲器，此處輸入字數(shù)位4就顯然不夠了 可以設大一點；

5、機器人存儲器分配：MODBUS TCP通信時機器人機架號固定為96，槽位號為1，UO需要兩個存儲器對應的MB地址位
UI需要兩個存儲器對應的MB地址位，GI需要6個存儲器 對應的MB地址位；

6、從站設置已經完成，打開Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關配置軟件進行Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關配置，打開軟件，點擊紅圈處新建項目選擇PN2MTC；

7、設置Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關在Profinet網(wǎng)絡中的IP地址及設備名稱（新版可通過組態(tài)軟件進行分配）；

8、設置Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關的ModbusTCP通訊參數(shù)首先設置Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關在客戶端一側的IP地址；

9、在ModbusTCP處右鍵添加從站，并填寫服務器（機器人）的IP地址；

10、在NODE處右鍵添加所需功能碼，比如用的是03H功能碼讀取40000地址區(qū)那么我們就選擇Read Holding Registers（讀保持寄存器）；

11、主站軟件中讀取40001-40010是個寄存器數(shù)據(jù)，但是主站軟件中寄存器地址從40001開始，而Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關是從40000開始所以地址要填0，寄存器數(shù)量10個，內存映射起始地址為0對應Profinet主站起始地址；

12、到此Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關設置完畢，打開DCS的組態(tài)軟件SYCON.net；

13、添加Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關的GSD文件 點擊Improt Device Descriptions；

14、選擇GSD文件所在的文件夾，選中GSD文件；

15、選擇開疆智能KJ-PNG-206，將Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關掛在Profinet總線上，雙擊Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關進入配置界面；

16、點擊Add Module添加Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關的輸入輸出長度，設置Profinet轉ModbusTCP網(wǎng)關的IP地址；

17、組態(tài)好之后導入到DCS中即可正常使用，對指定的輸入輸出地址進行讀寫即可。