ROS初探

剛開始入手ROS的時候確認有點麻煩，第一它運行在Ubuntu環(huán)境。

不過還是用Ubuntu比較原生態(tài)，而且Ubuntu系統(tǒng)免費，實時性也相對高點?？赡苡械娜艘豢?a target="_blank">linux編程就望而卻步，其一沒Windows下的可視化操作方便，目錄結(jié)構(gòu)和文件屬性也很有差別；其二沒有宇宙第一強IDE Visual Studio，很多斷點調(diào)試都非常麻煩。

實際上關(guān)于Ubuntu系統(tǒng)的安裝教程網(wǎng)上有很多，實在不行可以在Windows下安裝虛擬機。

關(guān)于操作系統(tǒng)的使用，大多是以命令行或者腳本的形式進行，《鳥哥的linux私房菜》這本書可以看看。

常用指令主要就那些（應(yīng)該不會有太多人再去深究指令背后的含義吧，這個就涉及到linux內(nèi)核了，越挖越深可能偏離方向了），再不懂的指令邊遇到邊查邊學(xué)也很快。

其實對于軟件開發(fā)人員，能寫腳本是一項很重要的技能，我發(fā)現(xiàn)老外都很喜歡用指令去操作，有很多大廠的開發(fā)在Windows下也做了很多腳本工具，進行編譯、調(diào)試、測試等，它能批處理很多東西，減少很多重復(fù)性的事情，所以盡可能得學(xué)會多用指令或者腳本去操作。

安裝并大致了解完linux操作系統(tǒng)，就可以安裝ROS了。

基本也是依葫蘆畫瓢地操作。不過在使用ROS前，可以在ROS官網(wǎng)上看看，了解一下ROS大概是怎么一回事。

為了更快得安裝ROS，我們一般會切換至國內(nèi)的鏡像源比如清華大學(xué)的。ROS的安裝大概需要半個多小時，安裝完后便可以開始ROS之旅了。

不過在開始之前，我們還可以再細想一些問題，比如/etc/apt/sources.list是干啥的，下載的安裝包都去哪了？/etc/apt/sources.list 是包管理工具 apt 所用的記錄軟件包倉庫位置的配置文件，同樣的還有位于 /etc/apt/sources.list.d/*.list 的各文件。

通過apt-get命令下載的軟件包，會放在/var/cache/apt/archives 目錄下。而deb格式是Debian系統(tǒng)（包含Debian和Ubuntu）專屬安裝包格式，配合APT軟件管理系統(tǒng)，是Linux下非常流行的一種安裝包。

ROS的簡單開發(fā)及其理解

ROS的初級之旅主要從ROS tutorial開始，幾乎也是依葫蘆畫瓢似的創(chuàng)建消息，廣播話題，寫服務(wù)等。市面上大部分教材、博客也是以這里為例并加以拓展。

關(guān)于代碼的編寫，有太多方式，最簡單粗暴的當(dāng)然是用記事本（gedit），但是為了方便跳轉(zhuǎn)和可讀性，wiki上還有專門介紹IDE的，選取一個自己喜歡的即可。

如果是C++編程，我比較推薦QtCreator，如何配置可參見《三種方法在ROS中加載Qt庫進行GUI設(shè)計》；如果是Python編程，參見《在ROS中利用PyQt寫GUI程序》。關(guān)于這些配置我還是探索了比較久的時間。

如果自定義消息發(fā)布，保存加載參數(shù)，寫服務(wù)，用一些指令查看ROS狀態(tài)比如rostopic， rosnode， rosparam， rossrv， rosservice，用一些可視化小工具進行分析、監(jiān)控比如rqt_graph， rqt_reconfigure， rqt_plot， rivz， rqt_console等，那么說明ROS的學(xué)習(xí)進展得不錯。

我相信每個人在使用編寫或使用上述工具的時候都會遇到不同的問題和坑，不過有問題不怕，關(guān)鍵是去解決它，并享受解決的過程。