AGV

談到智能工廠就不得不說(shuō)智能物流，AGV小車作為智能物流的重要設(shè)備，是鏈接智能生產(chǎn)、智能工廠、智能物流的重要紐帶。隨著AGV技術(shù)的發(fā)展，無(wú)需任何輔助定位標(biāo)志的無(wú)軌激光AGV移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，使AGV的靈活性和柔性發(fā)揮到最大。無(wú)軌激光AGV移動(dòng)機(jī)器人定位是實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵，無(wú)軌激光AGV通過各種傳感器件感知周圍環(huán)境，獲取自身位置信息，從而自主進(jìn)行規(guī)劃、調(diào)整運(yùn)行路徑。

AGV物流

隨著科技的飛速發(fā)展，AGV機(jī)器人已成為現(xiàn)代物流和制造業(yè)中的關(guān)鍵設(shè)備。在復(fù)雜的生產(chǎn)環(huán)境中，AGV機(jī)器人如何構(gòu)建地圖成為了確保其高效運(yùn)作的關(guān)鍵問題。 今天，給大家分享AGV移動(dòng)機(jī)器人三大定位技術(shù)，希望對(duì)大家有所幫助。

AGV叉車

1.基于路標(biāo)標(biāo)識(shí)的定位技術(shù)

基于路標(biāo)標(biāo)識(shí)的定位技術(shù)是指在AGV機(jī)器人所處環(huán)境中的特征點(diǎn)位上安裝若干路標(biāo)標(biāo)識(shí)(激光發(fā)射器、磁感應(yīng)器等)，AGV機(jī)器人利用傳感器對(duì)路標(biāo)標(biāo)識(shí)的測(cè)量計(jì)算出自身位姿，路標(biāo)標(biāo)識(shí)定位的傳感器主要有超聲波傳感器、電磁感應(yīng)器、激光雷達(dá)、視覺傳感器。此方法依賴于環(huán)境中的路標(biāo)標(biāo)識(shí)，實(shí)際定位精度的高低主要取決于對(duì)路標(biāo)標(biāo)識(shí)的準(zhǔn)確辨識(shí)以及對(duì)環(huán)境位置信息提取的準(zhǔn)確快速程度，它的特點(diǎn)是安裝和維護(hù)成本較高，定位精度較高，且不受外界環(huán)境影響，只是當(dāng)外界環(huán)境動(dòng)態(tài)改變時(shí)，傳感器檢測(cè)存在盲點(diǎn)。

地牛AGV

2.基于陀螺儀的定位技術(shù)

基于陀螺儀的定位技術(shù)是指在AGV機(jī)器人安裝陀螺儀，在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，通過對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)(角速率)的計(jì)算，以及地面定位塊信號(hào)的采集，來(lái)確定自身的位置和航向，最后通過積分和運(yùn)算得到速度和位置，然后從到達(dá)對(duì)運(yùn)載體導(dǎo)航定位的目的。陀螺儀是一種固態(tài)角速率傳感器，其輸出電壓與其敏感軸上的轉(zhuǎn)速成正比，由此來(lái)確定AGV的運(yùn)行方向，實(shí)現(xiàn)工位的精準(zhǔn)停靠。雖然慣性導(dǎo)航技術(shù)定位精準(zhǔn)、地面處理工作量小、路徑靈活性強(qiáng)，但導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度與其后續(xù)信號(hào)處理密切相關(guān)。

AGV小車

3.基于地圖匹配的定位技術(shù)

基于地圖匹配定位法是一種在局部區(qū)域內(nèi)精度極高的定位方法，其主要形式有兩種：地圖已知定位法和地圖未知定位法，其主要側(cè)重分析AGV機(jī)器人在地圖上可能所處的位置的搜尋和辨別，其重點(diǎn)在于AGV機(jī)器人能夠感知獲得所處局部環(huán)境的位置信息與已知地圖中的位置環(huán)境信息相匹配。

(1)地圖已知定位法。地圖已知定位法在定位之前需要將AGV機(jī)器人所處環(huán)境的全局地圖信息輸入，此地圖在機(jī)器人的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中都需要隨時(shí)調(diào)用，環(huán)境地圖的構(gòu)造方式有多種，例如特征學(xué)習(xí)法、拓?fù)浞?、網(wǎng)格法等。

(2)地圖已知定位法。地圖已知定位法是指無(wú)軌激光AGV移動(dòng)機(jī)器人在一未知的環(huán)境中，移動(dòng)的同時(shí)利用自身傳感器構(gòu)建外部環(huán)境地圖，然后在已建立環(huán)境地圖信息的基礎(chǔ)上，實(shí)時(shí)更新自身的位姿信息，此技術(shù)也叫作同時(shí)定位與地圖構(gòu)建(SLAM)。

AGV機(jī)器人

在構(gòu)建地圖的過程中，AGV機(jī)器人還會(huì)面臨諸多挑戰(zhàn)，如環(huán)境變化的復(fù)雜性、信號(hào)的干擾等。為了應(yīng)對(duì)這些挑戰(zhàn)，AGV機(jī)器人需要不斷地學(xué)習(xí)和適應(yīng)環(huán)境，優(yōu)化自身的感知和決策能力。同時(shí)，使用者也需要根據(jù)實(shí)際需求，為AGV機(jī)器人提供適當(dāng)?shù)闹笇?dǎo)和幫助，確保地圖構(gòu)建的準(zhǔn)確性和可靠性。

審核編輯 黃宇