春節(jié)假期期間，人們紛紛踏上歸鄉(xiāng)或出游的旅途。與此同時，春節(jié)期間車流量劇增，路況復(fù)雜，安全駕駛則是繞不開的話題。軒轅智駕夜鷹H10搭載的紅外TTC預(yù)警算法，為您春節(jié)安全出行保駕護航。

01什么是TTC?

眾所周知，當下的汽車智能駕駛需要更先進和復(fù)雜的駕駛輔助系統(tǒng)。大多數(shù)車通過一個前向攝像頭來實現(xiàn)如車道偏離預(yù)警系統(tǒng)LDW（lane departure warning）、交通標志識別系統(tǒng)TSR（traffic sign recognition）、前向碰撞預(yù)警FCW（forward collision warning）等功能。由于應(yīng)用環(huán)境的復(fù)雜性，F(xiàn)CW是一個相當具有挑戰(zhàn)的任務(wù)，一種魯棒、可靠的TTC估計方法顯得尤為重要。

那什么是TTC？

TTC（TimetoCollision），是指自車與前車發(fā)生碰撞的時間，定義為自車與障礙物之間的距離除以相對速度。具體來說，TTC=當前車輛與前方障礙物之間的距離/車輛與前方障礙物的相對速度，其中相對速度是指車輛與前方障礙物之間的接近速度，如果前方障礙物是靜止的，則相對速度就是自車的速度；如果前方障礙物也在移動，則相對速度需要考慮到障礙物的速度（自車與前車同向而行，往往比自車與前車同向而行的相對速度更大）。

02軒轅智駕紅外TTC預(yù)警算法

軒轅智駕自研的紅外TTC預(yù)警算法，是一種基于單目紅外（無雷達）的FCW前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)。這種報警策略，本質(zhì)上與智能駕駛中AEB的原理相同，主要區(qū)別在于，TTC報警策略并不會控車制動，發(fā)出警告的時間相對AEB系統(tǒng)往往更早。通常情況下，駕駛者自車距離前車越近，自車接近前車的速度越快，就越容易觸發(fā)預(yù)警。

紅外TTC預(yù)警算法

基于TTC的FCW功能往往需要精準的距離信息和相對速度信息，為了得到這些信息，一般需要搭載其他傳感器如毫米波雷達，來完成精確的信息采集。軒轅智駕TTC預(yù)警算法，是基于單目視覺（單目紅外），且完全沒有其他傳感器做“輔助”的前提下，實現(xiàn)的精確碰撞預(yù)警功能，相比于毫米波雷達方案，紅外TTC預(yù)警算法，具備更直觀的夜間可視化能力。

TTC報警閾值的選擇

另外，還有一個關(guān)鍵指標，TTC報警閾值的科學性選擇，也就是什么時候該報警，在什么場景下報警，報警的精準性和科學性的問題研究。

如果把目標的TTC時間設(shè)置的太早，此時觸發(fā)FCW，駕駛員的主觀感受：碰撞的可能性很小，有一個誤報警，影響駕駛體驗。

如果把目標的TTC時間設(shè)置的太晚，此時觸發(fā)FCW，駕駛員迅速踩下剎車，但是已經(jīng)撞上了。

在預(yù)期功能安全SOTIF（Safety of the Intended Functionality）中，TTC報警閾值的選擇是基于對駕駛員反應(yīng)時間和剎車距離的考慮。每個駕駛員行駛時看到路上的目標都有一個TTC時間，當自車在向前移動時，這個時間會隨著目標逐漸接近而縮短。

為充分論證TTC報警閾值的科學性，軒轅智駕研發(fā)人員經(jīng)過數(shù)百次的測試驗證，結(jié)合行人/車輛報警的TTC碰撞時間、碰撞報警范圍、最小報警距離等綜合因素，將夜鷹H10紅外報警靈敏度設(shè)置為高、中、低三個檔位，用戶可根據(jù)各自行車習慣，靈活選擇合適的報警靈敏度。不僅可有效避免駕駛過程中報警過于頻繁或少報所帶來的不好體驗，更重要的是，在關(guān)鍵時刻，“精準的報警”才能真正提升駕駛的安全性。