GraniStudio平臺在軸復(fù)位的功能上未對同時復(fù)位的軸數(shù)進(jìn)行硬性限制，理論上支持任意數(shù)量軸同步復(fù)位，需要考慮的是在做多軸同步復(fù)位時要評估機(jī)械安全風(fēng)險(xiǎn)，建議提前確認(rèn)機(jī)械在多軸同時復(fù)位時是否會產(chǎn)生干涉，以免出現(xiàn)事故。

GraniStudio平臺復(fù)位模塊位于主任務(wù)設(shè)計(jì)器板卡控制欄，名稱為“軸復(fù)位”,在軸復(fù)位執(zhí)行邏輯上，平臺采用優(yōu)先級配置機(jī)制，通過直觀的界面化操作即可完成設(shè)置，可自定義每個軸的復(fù)位優(yōu)先級（數(shù)值越小優(yōu)先級越高），當(dāng)多個軸優(yōu)先級相同時，系統(tǒng)將執(zhí)行同步復(fù)位。

例如，將軸 1 和軸 2 的優(yōu)先級均設(shè)為 1，則二者將同時啟動復(fù)位；若軸 3 優(yōu)先級設(shè)為 2，則軸 1、軸 2 復(fù)位完成后，軸 3 才開始執(zhí)行復(fù)位。這種靈活的優(yōu)先級配置，既支持多軸協(xié)同復(fù)位，又能避免因同時動作引發(fā)的潛在風(fēng)險(xiǎn)，滿足不同場景下的設(shè)備復(fù)位需求。

在復(fù)位方法上，平臺提供了豐富且專業(yè)的 12 種回零模式，全面覆蓋各類工業(yè)場景需求。其中 6 種基礎(chǔ)模式包括：

GH _Positive_ Limit：此模式以正限位為原點(diǎn)，正限位回零是指軸從當(dāng)前位置向正方向移動，直至觸發(fā)正限位開關(guān)，然后反向低速移動至原點(diǎn)開關(guān)，最終確定機(jī)械零點(diǎn)位置的回零模式。此模式通過正限位開關(guān)作為初始定位參考，結(jié)合原點(diǎn)開關(guān)的精確定位，建立軸的絕對坐標(biāo)系。

GH _Negative_ Limit：負(fù)限位回零與正限位回零相反，軸從當(dāng)前位置向負(fù)方向移動，觸發(fā)負(fù)限位開關(guān)后，再正向低速移動至原點(diǎn)開關(guān)，最終確定機(jī)械零點(diǎn)。其原理與正限位回零一致，但運(yùn)動方向相反。

GH _HomePositive_ Limit和GH_HomeNegative_Limit:此模塊以正方向/負(fù)方向搜索原點(diǎn)，搜到到原點(diǎn)信號即停止運(yùn)動，如果搜索不到會不停重復(fù)搜索，GH _HomePositive_ Limit和GH_HomeNegative_Limit回零依賴編碼器位置（軸初始化位置）。

GH _PositiveHome_ Limit和GH_NegativeHome_Limit：此種回零方式為無論軸處于何種位置先尋找正限位開關(guān)/負(fù)限位開關(guān)，搜索到限位開關(guān)后到再沿著反方向?qū)ふ以c(diǎn)信號，搜索到原點(diǎn)信號后軸停止運(yùn)行，確認(rèn)機(jī)械零點(diǎn)位置。使用GH _PositiveHome_ Limit和GH_NegativeHome_Limit回零模式尤其適用于對位置精度、設(shè)備安全性要求較高的場景。

此外，平臺還支持上述 6 種模式對應(yīng)的帶 Z 向信號回零模式，Z 向信號通常來自編碼器等反饋設(shè)備，能提供更精準(zhǔn)的位置校準(zhǔn)參考，在需要高精度回零的場景，如精密加工、半導(dǎo)體制造中，帶 Z 向信號的回零模式可顯著提升回零精度與可靠性。

需要注意的是軸復(fù)位算子在6.4版本棄用了回零方向的選擇，不需要進(jìn)行配置。

審核編輯 黃宇