本次更新主要引入了 AMP 混合部署模式、Perfetto 系統(tǒng)行為分析工具，應(yīng)用 OTA 升級(jí)和 USB 功能增強(qiáng)等新特性，提供了更豐富的示例代碼和開發(fā)工具，并大幅擴(kuò)充了教程文檔內(nèi)容，全面提升開發(fā)效率和系統(tǒng)能力。

基于瑞芯微 RK3506J 芯片推出的睿擎派工業(yè)開發(fā)板，在實(shí)時(shí)控制、多核協(xié)同及工業(yè)協(xié)議支持方面展現(xiàn)出卓越性能。該平臺(tái)采用創(chuàng)新的硬件架構(gòu)和軟件設(shè)計(jì)，為工業(yè)應(yīng)用提供了全面解決方案。

一. 硬件架構(gòu)與性能特點(diǎn)

睿擎派開發(fā)板采用異構(gòu)多核設(shè)計(jì)，配備 3 核Cortex-A7（主頻1.5GHz）和單核Cortex-M0（主頻200MHz），形成"3+1"組合架構(gòu)，支持 AMP 多核調(diào)度技術(shù)。各個(gè)處理器核心可獨(dú)立運(yùn)行不同系統(tǒng)。

在接口能力方面，該開發(fā)板提供：

● 雙百兆網(wǎng)口：支持 IEEE1588 時(shí)間同步協(xié)議，主備切換延遲低于 50ms

● 雙CAN-FD接口：傳輸速率達(dá)5Mbps，滿足工業(yè)總線通信需求

● DSMC/Flexbus 并行總線：提供400MB/s帶寬，可直接連接FPGA實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)交互

二. 開發(fā)環(huán)境優(yōu)化

睿擎派工業(yè)開發(fā)板默認(rèn)搭載 RT-Thread 睿擎工業(yè)開發(fā)平臺(tái)軟件，睿擎平臺(tái)采用MCU化設(shè)計(jì)理念，極大簡化了開發(fā)流程：

1. 提供圖形化IDE開發(fā)環(huán)境，無需自行搭建工具鏈，支持代碼編寫、編譯、燒錄與調(diào)試全流程。

2. 支持J-Link硬件單步調(diào)試，可實(shí)時(shí)查看寄存器、變量狀態(tài)，問題定位效率提升50%以上。

3. 通過PinMux圖形化工具實(shí)現(xiàn)外設(shè)驅(qū)動(dòng)可視化配置，UART、SPI、Ethernet等外設(shè)驅(qū)動(dòng)僅需勾選參數(shù)即可完成。

4. 集成Perfetto系統(tǒng)行為分析工具，實(shí)現(xiàn)線程、中斷、定時(shí)器等內(nèi)核信息的可視化監(jiān)控，是系統(tǒng)故障分析，性能調(diào)優(yōu)的絕佳利器。

三. 實(shí)時(shí)性能表現(xiàn)

在多重極限負(fù)載測(cè)試環(huán)境下，基于 RT-Thread SMP 專業(yè)版，該平臺(tái)展現(xiàn)出優(yōu)異的實(shí)時(shí)性能：

CPU核心分工策略

● CPU 0作為"總管家"，承載所有線程和大多數(shù)中斷，處理通用任務(wù)

● CPU 1作為"算力擔(dān)當(dāng)"，專門處理計(jì)算密集型任務(wù)

● CPU 2作為"硬實(shí)時(shí)核心"，專用于運(yùn)行硬實(shí)時(shí)任務(wù)和關(guān)鍵中斷

中斷管理

● 外設(shè)中斷默認(rèn)歸屬CPU0

● 支持通過設(shè)備樹/驅(qū)動(dòng)動(dòng)態(tài)調(diào)整中斷分配

● 高精度硬件定時(shí)器中斷強(qiáng)制綁定CPU2，確保時(shí)序精度

CPU隔離與中斷綁定策略圖

實(shí)際測(cè)試

●測(cè)試目的： 模擬對(duì)時(shí)序精度要求最苛刻的場(chǎng)景（如EtherCAT主站、高速運(yùn)動(dòng)控制），驗(yàn)證在極限負(fù)載下超高頻周期任務(wù)的執(zhí)行穩(wěn)定性。

●測(cè)試方法： 創(chuàng)建 125μs (8000Hz) 周期性超高頻實(shí)時(shí)任務(wù)。使用高精度計(jì)時(shí)器，嚴(yán)苛測(cè)量每一次任務(wù)執(zhí)行的時(shí)間抖動(dòng)(Jitter)。

實(shí)際測(cè)試表明，在125μs周期性超高頻實(shí)時(shí)任務(wù)中，任務(wù)執(zhí)行最大抖動(dòng)小于5μs，完全滿足高精度工業(yè)控制和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的嚴(yán)苛要求。

四. 工業(yè)協(xié)議支持

睿擎平臺(tái)全面支持主流工業(yè)協(xié)議：

基于 LVGL 實(shí)現(xiàn)的顯示 UI 界面

五. AI 機(jī)器視覺

睿擎平臺(tái)在 RT-Thread 系統(tǒng)上深度集成ncnn AI 推理框架和 OpenCV 圖像處理框架，通過其輕量化架構(gòu)與硬件級(jí)優(yōu)化能力，結(jié)合YOLO系列算法的高效單階段檢測(cè)特性，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)場(chǎng)景下的目標(biāo)檢測(cè)系統(tǒng)。

UVC攝像頭已深度適配到睿擎平臺(tái)中，能夠在Web界面中實(shí)時(shí)顯示攝像頭畫面，也可以在LCD屏幕上實(shí)時(shí)顯示攝像頭畫面。

六. 混合部署方案

除以上支持的 RT-Thread SMP 方案外， 平臺(tái)也支持RT-Thread與Linux混合部署方案，能夠?qū)崿F(xiàn)：

● 一個(gè)或多個(gè)核心運(yùn)行標(biāo)準(zhǔn)版Linux系統(tǒng)

● 另一個(gè)核心運(yùn)行RT-Thread專業(yè)版

● 提供系統(tǒng)間IPC通信和數(shù)據(jù)傳輸機(jī)制

這種架構(gòu)允許實(shí)時(shí)應(yīng)用與非實(shí)時(shí)應(yīng)用同時(shí)運(yùn)行，既可利用Linux豐富的生態(tài)資源，又能通過RT-Thread保證關(guān)鍵任務(wù)的實(shí)時(shí)性和穩(wěn)定性。

典型應(yīng)用場(chǎng)景包括：Linux運(yùn)行QT負(fù)責(zé)圖形界面，RT-Thread運(yùn)行EtherCAT協(xié)議棧及外設(shè)控制。

RuiChing SDK V1.3.0 更新日志

內(nèi)核更新：

• 新增 AMP 混合部署模式支持，支持同時(shí)運(yùn)行 Linux 和 RT-Thread
• 新增應(yīng)用 OTA 支持
• 新增 USB 從機(jī) CDC 設(shè)備支持
• 新增 USB U盤支持
• 優(yōu)化部分驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)

應(yīng)用 SDK 更新：

• 新增 LVGL 電機(jī)控制示例
• 新增混合部署模式出廠示例
• 新增 USB 虛擬串口示例
• 新增 Perfetto 性能分析工具
• 修復(fù)部分已知問題

RuiChing Studio 更新：

• 支持混合部署模式下的 RT-Thread 下載調(diào)試
• 支持新建工程時(shí)選擇調(diào)試器
• 新增 Perfetto 性能分析工具
• 優(yōu)化應(yīng)用固件及設(shè)備樹固件下載體驗(yàn)

Web 文檔更新：

• 新增混合部署 RPMSG 通信示例教程
• 新增 LVGL 電機(jī)控制示例教程
• 新增 USB 虛擬串口示例教程
• 新增性能分析工具使用教程
• 新增 linux 相關(guān)開發(fā)文檔
• 新增 QT 開發(fā)文檔

為幫助開發(fā)者快速上手睿擎派工業(yè)開發(fā)板，深入理解其多核調(diào)度、實(shí)時(shí)控制與AI視覺應(yīng)用等，RT-Thread 將于9月分別在上海和深圳舉辦兩場(chǎng)線下 Workshop 技術(shù)實(shí)戰(zhàn)。屆時(shí)將有資深工程師現(xiàn)場(chǎng)演示開發(fā)流程、實(shí)戰(zhàn)調(diào)試技巧與典型工業(yè)場(chǎng)景應(yīng)用，并提供一對(duì)一答疑與動(dòng)手實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)。歡迎報(bào)名參與，與我們一起探索工業(yè)控制的未來！