一、項目背景

華東某上市化工集團(tuán)在2024年啟動“年產(chǎn)12萬噸特種樹脂”產(chǎn)線擴(kuò)建，主控系統(tǒng)沿用成熟的三菱MELSEC iQ-R系列PLC（R04CPU，固件版本46J），現(xiàn)場層采用CC-Link IE Field Basic總線，周期4 ms，主站位于中央控制室，通過光纖環(huán)網(wǎng)連接14臺遠(yuǎn)程IO子站和4臺變頻器。

2025年初，工藝包升級，新增3套24軸的伺服碼垛機(jī)組（沈陽新松SBRB-2400-C）和2套8軸的薄膜牽引機(jī)組（無錫靈德LD-FA-800），所有伺服驅(qū)動均只支持EtherCAT協(xié)議，且要求同步周期≤1 ms、同步抖動<50ns。若整體更換PLC主站，不僅造價高達(dá)百萬元，還需重新驗證所有工藝模塊，風(fēng)險巨大。

經(jīng)多輪技術(shù)論證，集團(tuán)采納“協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)”方案，選定遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-CCLKIE-ECTM工業(yè)級協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)作為EtherCAT主站，與原有R04CPU保持CCLKIE通信，實現(xiàn)異構(gòu)網(wǎng)絡(luò)無縫銜接。

二、關(guān)鍵設(shè)備清單

三、網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渑c連接方式

1. CC-Link IE Field Basic側(cè)

·R04CPU本體以太網(wǎng)口（RJ45）→赫斯曼交換機(jī)→YC-CCLKIE-ECTM協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)的“CCLKIE”端口；

·網(wǎng)關(guān)作為CCLKIE從站，站號分別設(shè)為“11”與“12”，占用各512字節(jié)輸入/512字節(jié)輸出，映射到R04CPU的軟元件D3000-D3511（輸入）與D4000-D4511（輸出）。

2. EtherCAT側(cè)

·網(wǎng)關(guān)的“EtherCAT OUT1”→SBRB-2400-C機(jī)組1（24軸）→環(huán)回“IN1”形成線型拓?fù)洌?/p>

·“EtherCAT OUT2”→LD-FA-800機(jī)組2（8軸）→環(huán)回“IN2”；

·全部伺服站號自動掃描分配，主站周期1 ms，采用DC-Synchronous模式，分布式時鐘抖動實測18 ns。

四、網(wǎng)關(guān)參數(shù)配置步驟

1. 硬件安裝

·DIN 35 mm導(dǎo)軌固定，24 VDC±5%供電，最大功耗3.5 W；

·環(huán)境溫度-25~+55 ℃，濕度≤95%，符合化工車間三防噴涂要求。

2. 軟件配置（YC-GateConfig V2.3.7）

a) CCLKIE從站設(shè)置

·IP：192.168.1.11/24；

·輸入/輸出長度：512字節(jié)；

·協(xié)議版本：CC-Link IE FB Basic V1.10。

b) EtherCAT主站設(shè)置

·同步周期：1 ms；

·同步抖動容限：±50 ns；

·PDO映射：
– RxPDO：6040h（控制字）、607Ah（目標(biāo)位置）、60FFh（目標(biāo)速度）；
– TxPDO：6041h（狀態(tài)字）、6064h（實際位置）、6077h（實際電流）。

c) 數(shù)據(jù)映射表（以第一軸為例）

配置完成后點擊“Download”，網(wǎng)關(guān)重啟，RUN燈常綠，EtherCAT側(cè)64軸全部進(jìn)入OP狀態(tài)。

五、PLC程序設(shè)計（GX Works3）

1.在“以太網(wǎng)配置”里添加CC-Link IE FB從站，站號11~12，長度512字節(jié)；

2.創(chuàng)建FB塊“MC_Group_EC”，周期4 ms調(diào)用：

·將工藝算法生成的位置、速度、力矩寫入D3000~D3511；

·讀取D4000~D4511獲取實際位置及報警碼；

3.報警處理：若網(wǎng)關(guān)狀態(tài)字D4000.0 bit0=0，判定CCLKIE斷線；若bit1=0，判定EtherCAT斷線，立即觸發(fā)R04CPU的“EMSTOP”子程序，所有伺服進(jìn)入Quick-Stop狀態(tài)，碼垛機(jī)高速軸30 ms內(nèi)停止，避免桶裝樹脂跌落。

六、現(xiàn)場調(diào)試與性能驗證

1.空載測試

·64軸同時回零，采用CiA 402回零方式17（原點+Z脈沖），回零速度20mm/s，爬行2 mm/s，全部回零完成耗時4.7 s；

·單軸往復(fù)定位測試，行程1000mm，加減速0.5g，定位誤差≤±0.02mm，遠(yuǎn)優(yōu)于±0.1mm工藝要求。

2.滿載測試

·桶裝樹脂25 kg/件，碼垛節(jié)拍12件/min，連續(xù)運行72 h；

·PLC側(cè)抓包統(tǒng)計：CCLKIE網(wǎng)絡(luò)丟包率0%，EtherCAT同步抖動最大18 ns；

·與未改造前（臨時脈沖模塊控制）對比，平均節(jié)拍提升19.8%，合格率由96.4%提升到99.2%，每日減少廢品約120桶

3.抗干擾測試

·在距離網(wǎng)關(guān)1 m處啟動50 kW變頻器，重復(fù)加減速，EtherCAT零丟包；

·靜電放電±8 kV接觸、±15 kV空氣放電，通信未中斷，符合IEC 61000-4-2要求。

七、運維與診斷

·網(wǎng)關(guān)內(nèi)置Web服務(wù)器，現(xiàn)場工程師用手機(jī)通過Wi-Fi登錄192.168.1.11，可實時查看64軸的PDO曲線、同步抖動、報警履歷；

·支持HTTP POST，每5 s將關(guān)鍵數(shù)據(jù)（節(jié)拍、電流、溫度）以JSON推送至集團(tuán)MES（華為Atlas 500），整體延遲<200 ms；

·設(shè)備OEE數(shù)據(jù)自動入庫，故障定位時間由之前2 h縮短至15 min，大幅節(jié)省維護(hù)成本。

八、經(jīng)驗總結(jié)

1.協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)是化工等傳統(tǒng)行業(yè)升級高速伺服的高效捷徑；

2.選型時必須確認(rèn)網(wǎng)關(guān)的EtherCAT主站能力（軸數(shù)、周期、抖動）與伺服驅(qū)動兼容性，遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-CCLKIE-ECTM協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)在64軸1 ms場景下表現(xiàn)穩(wěn)定；

3.映射表與診斷字必須提前規(guī)劃，方便PLC直接復(fù)用現(xiàn)有工藝算法；

4.現(xiàn)場布線要遠(yuǎn)離動力電纜，EtherCAT采用屏蔽雙絞線，接地電阻<1 Ω，可有效抑制變頻干擾；

審核編輯 黃宇