（電子發(fā)燒友網(wǎng)報道 文/章鷹）11月3日，智元機(jī)器人通用業(yè)務(wù)總裁王闖表示，智能機(jī)器人本體的收斂會向四大形態(tài)前進(jìn)：全尺寸的人形機(jī)器人、半尺寸人形機(jī)器人、輪式機(jī)器人和四足。高盛近期的研報中表示，與以往追求雙足人形的“酷炫”不同，今年帶有輪式底盤（類似AGV）的機(jī)器人原型成為市場主流之一。在零售、醫(yī)藥、3C、汽車廠等B端客戶對“移動+抓取”有剛性需求，輪式機(jī)器人在藥房揀貨、物流分揀、生產(chǎn)線上下料等崗位效率提升最快，在商業(yè)化的閉環(huán)已呈現(xiàn)端倪。

11月13日，宇樹科技在官網(wǎng)放出了一套人形機(jī)器人數(shù)彩訓(xùn)練全棧解決方案。該方案基于一款輪式機(jī)器人G1-D，由高性能人形機(jī)器人本體、系統(tǒng)化的數(shù)據(jù)采集工具和全面的模型訓(xùn)練及推理工具組成。相比智元機(jī)器人精靈G1在2023年11月發(fā)布，宇數(shù)的G1-D屬于后來者。

本次推出的G1-D，是宇樹打造的首款輪式機(jī)器人，身高范圍約在1260-1680mm,頭部配備高清雙目相機(jī)，腕部配備高清相機(jī)，還能選配移動底盤：通用版沒有配置移動底盤，旗艦版所配置的移動底盤速度為1.5m/s，支持原地360°旋轉(zhuǎn)；通用版續(xù)航時間約2小時，旗艦版約6小時。

G1-D不含末端的整機(jī)自由度為19，每條手臂各有7自由度，腰部有2自由度，立柱有1自由度，底盤有2自由度。

輪式與升降相結(jié)合的移動升降設(shè)計，讓G1-D可以支持更大范圍的作業(yè)空間，垂直作業(yè)空間為0-2m，腰關(guān)節(jié)運(yùn)動空間為Z±155°、Y -2.5°~+135°。

值得關(guān)注的是，G1-D也具備了更低延時的控制響應(yīng)，升降精度±0.5mm，末端夾爪精度±0.1mm，系統(tǒng)遙操延時﹤100ms，采集頻率為60Hz。

據(jù)悉，這套方案能夠提供系統(tǒng)化的數(shù)據(jù)采集工具，包括支持多種機(jī)器人與末端配置的數(shù)據(jù)采集，具備支撐數(shù)百臺機(jī)器人同步開展數(shù)據(jù)采集的技術(shù)能力；支持7×24小時可靠采集，具備格式兼容能力，采集數(shù)據(jù)可直接輸出或轉(zhuǎn)換為各類主流訓(xùn)練格式。

在輪式機(jī)器人的作業(yè)能力方面，這款機(jī)器人還沒有直接展示。不過在11月6日，宇樹發(fā)布了全身遙操作平臺。視頻顯示，G1在人類遙操控制下，可以絲滑執(zhí)行扔垃圾、擦桌子、掃地、刷碗、整理雜物等日常家務(wù)。

據(jù)悉，在模型訓(xùn)練及推理方面，該方案內(nèi)置社區(qū)數(shù)據(jù)集，支持開源數(shù)據(jù)集訓(xùn)練，深度整合PI、GROOT等開源模型；內(nèi)置高保真、高精度的3D資產(chǎn)庫，快速生成覆蓋全面的評測方案。另外，開發(fā)者還可以通過“一鍵訓(xùn)練”快速啟動模型開發(fā)，并利用集成的仿真工具進(jìn)行可靠評估。

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